液压缸伺服系统控制方式---讨论

薛觉

对于液压缸的位置闭环控制，本人有两种方案希望各位高人给出意见。
- r/ Y- |8 g9 b2 @: f第一种，同时使用P参数和I参数来控制液压缸的动作，位置给定会使用阶越曲线来给定，这样P参数相对好调试一些，I参数再来进行优化，D参数暂时不考虑。
第二种，仅使用P参数来控制液压缸的动作，位置给定依然使用阶越曲线来给定，I参数不直接控制液压缸，而是作为伺服阀的漏液补偿，来间接控制油缸的位置。
第一种方法是作为经典的PID控制理论，但是第二种的效果也很不错，比较纠结。
希望有高人给以解读。

薛觉

附：
) K* h! l5 V2 G+ \0 f$ k% I控制系统使用的是西门子TDC，扫描周期为一个毫秒，计算上的优势体现的非常明显，所以不管用第一种还是第二种方式得到的效果都很好，如果使用PLC来处理的话，由于采样周期和计算都慢了很多，可能会有所不同，正是我想知道的地方，目前还没有去做实验。

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