矫直机压头龙门架定位---请教

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小弟现要搞个设计，理论较多。龙门架有四个轮子驱动，轮子由电机直接拖动，一个变频器控制四个电机。加速时，变频器输出频率，轮子既有滚动又有滑动。加速至最大速度时，运动距离该用什么方法算呢？哪位高手指点一下迷津，先谢谢了。