这是在用砂轮铲磨滚刀时建立的坐标系---求助！！！

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这是在用砂轮铲磨滚刀时建立的坐标系，从而通过四阶矩阵导出滚刀坐标系和砂轮坐标系的关系。我对于其中的β和φ两个倾斜角度搞不明白，哪位大侠能否给详细解释一下？