目前做了一款机器，试用后感觉不太理想，希望各位大师能帮忙指点下

user_011

这款机器到目前为止已经修改了第三次，（此机器主要针对木制品异形件打磨，打磨的要求非常高，目前生产是人工来打磨，明确规定不能使用剑麻轮/百叶轮等条状打磨，只能使用砂带所以基本上机器大概结构不会变化多大）现把各次的修改过程详细解说下：
第1版：结构不变，把图示气缸变成丝杆伺服通过极座标编程来进行打磨，打磨过程中不能多工位同时进行，只能等一工位完成后，2工位再开始，因为有4个工序，所以总工序效率比人工还慢而已失败告终
第2版：结构不变，把各工序，分开同步进行即一个打磨对应一个转盘 4个工位并连形式，通过转移方式把前工序产品转移到下一工序，4工位同时进行打磨加工，此效率比第一版快了4倍，但是转移误差积累和装配误差积累造成打磨件差异比较大，同样失败告终
第3版：就图片目前结构，转盘底部安装靠模，由靠模决定产品尺寸，打磨工序1转盘转动90度后打磨工序2跟进打磨，转180度后工序3跟进打磨，转270度后工序4跟进打磨，360度后工序1退出以此类推，转盘转2圈即可以完成所有工艺，效率比第二版慢3分一，理论上是比第二版慢一半，但是第二版4工位同时转移，取放料时间比较长，所以计时时发现才慢3分一，所以目前就以这种形式进行试产，试产过程中发现如果要更换产品时，因打磨产品完全取决于靠模，不同产品更换靠模和调整产品尺寸得花费接近5/6小时时间才能完成调式，因为是配套产品平均得2天左右调一次机，由于调机耗比较长，生产让继续改进。
第4版：设想由第3版升级，把气缸改成丝杆伺服，取消靠模，工件上料时把打磨各伺服由位置模式变成扭矩模式，在示教模式下由PLC记录伺服编码器脉冲动作曲线，然后示教完成，伺服转位置模式进行各工序，更换产品时只要示教一次即可，调试时间大大缩小，现在正在学习如何用PLC记录脉冲曲线，然后再转位置形式输出，此方案最主要的是扭矩控制平顺性，现目前为止还没能实现这种示教形态，由于只会梯形图，不会其它语言，所以也没办法验证可行性，请大家看看此方案是否可行

user_011

此方案打算PLC编程外协时沟通过，如果是单个示教记录，没有问题，同时4个没有试过，但可以到现场试，但现场调试无论最终成不成功费用得按天算，所以这个费用老板不接受，只能自己搞，无论成功与否，硬件都能再次使用，编程外协如果不成功，这笔费用就打水漂

尹志春

为什么要用靠模，砂带打磨，直接用G代码走代吗，砂带为主轴，工件为XY坐标，这个不很好搞吗，外形定了，以外形编程，编程1分钟就搞定了，砂带作为主轴，用主轴刀补来定工件外形大小，
这样编程多容易，工件有大小，哪就分层抛光，多走几层，换不面粒度砂带来保证抛光面粗糙 度，
多简单 的一个东西，这个还有难的
这个工件放大1MM。再抛掉，这样可以保证每个工件的尺寸精度优于0.2，
你用靠模，要保证线速度一样，切削速度一样，才行，靠模也不能多次打磨，所以你尺寸差太多，
有问题可以直接问我13066937362

user_011

尹志春 发表于 2025-10-19 09:21
为什么要用靠模，砂带打磨，直接用G代码走代吗，砂带为主轴，工件为XY坐标，这个不很好搞吗， ...

如果是砂带轮可以这么搞，但是砂带不行，主轴得极座标跟随，G代码编程只能单线程，此方法就是方案一用的，就类似CNC的RTCP刀尖跟随功能，目前G代码的也只能支持双通道编程，4线程的，问过好多都没有支持

尹志春

user_011 发表于 2025-10-19 09:25
如果是砂带轮可以这么搞，但是砂带不行，主轴得极座标跟随，G代码编程只能单线程，此方法就是方案一用的 ...

G代码只能单 线程？我不明白这个单 线程是什么意思，

pengzhiping

以前有做过类似发项目 叫 恒力矩打磨。也是用伺服电机驱动丝杆伸缩来探物体的边缘。

如果这个工作比较快速 恐怕用PLC走曲线 这个要考虑一下扫描周期，也就是你走的位置和理想位置有个延时。

所以建议用 数控系统 走总线方式控制，找一下 异形边缘打磨的机床的控制方案。

尹志春

尹志春 发表于 2025-10-19 09:29
G代码只能单 线程？我不明白这个单 线程是什么意思，

就是说有四个不同粒度的砂带，把砂带定义为T1/T2/T3/T4 ,就打一圈，要得了多久，要想四个同时进行也可以，数控复制个代码就行，4个Z轴，加一个A轴，把轴替换一下就行，轨迹是通过A轴和Z轴来实现，调机就几分钟，打磨要求恒线速，这个数控能完美执行，
抛光这种震动大的工作，你用直线轴承，加光轴，这个能行吗，机械部份要刚性好，执行准确，
控制很容易，要多在机工上下功夫，把砂带机做到噪音小，无震动，打磨时也要无震动，无剧烈噪音

pengzhiping

还有一个 磨损后的位置补偿问题 也要做好设计预案

冷水黄金

如果十年内新手，无可厚非。
如果１５年以上熟手，可以再试一试，不成功就回去安心996

user_011

就类例这种如果是砂轮型式，尹总这种可以实现，但是如果是砂带这种得带RTCP刀尖跟随或者用G代码极座标来算好侧边的，所以编程就不能同时要求T1/T2/T3/T4开RTCP或者级座标，但是由于打磨材质是木制品，不是金属所以对产品定位和编程机床精度就要求非常高，如果以机床精度来投入一个打磨替代人工，这就不符合降本本质了，