5.31号发了下图，关于一个码垛机器手的结构的请教贴，首先谢谢大家的不吝赐教
9 i a' E3 L8 T# D' m7 ]原贴：码垛机器人机构，理解好晦涩，求解 - 机器人 - 机械社区 - 百万机械行业人士网络家园 (cmiw.cn)8 y( A9 f4 E* b
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1，@xmdesign 发的指教https://github.com/LeandroLoiacono/community_robot_arm，我去看了下，跟这个图原理差不多，我了解了一些行程范围，大臂小臂的作用，跟抓手与地面能一直保持垂直等等，不理解的是连杆的三角形是通过什么根据去设计的' F0 G5 }, k( Q" x$ C; ?* @
2，@斯文棒棒 发是指教是用linkage，去模拟连杆之间的运动，我下载好了，但是小孩暑假，我要考一些证书之类的耽搁了，下个月在去学
6 H+ _! [8 N, |8 \5 w4 E( {; T. I3，@水水5 发的指教是用solidworks是草图块功能，去仿真运动。本来都快忘了这个事情，他隔了很长时间回帖问我画的如何了，真是令我汗颜。然后也是非常感谢，今天不是很忙，立马画出来了，但还是有不懂的地方，希望大家继续不吝赐教，谢谢大家8 Q7 x& J$ D6 j( ?
A下面是我用solidworks画的草图块仿真以及动图效果7 N K, |5 ^, q- a/ ~
' Z5 z/ W! O. z5 ~5 R1 @动图仿真2 O/ J/ U7 U5 F( `5 M' I
' ]6 \! a1 W8 g: b d D+ h“A1-A2是大臂跟小臂” “B是三角形链接件” “C1-4是连杆” V3 l( i% o$ F$ I8 V& j2 j. _
1，我是想想根据上面的机器手，模仿它弄一个新的结构，相当于把上面的结构倒过来用，上面也说了“连杆的三角形不懂，不知道是根据什么设计的”导致我画出来的草图块仿真好像有“死区”
, E1 U1 a `% `# C; r# O, a# K9 ]2，大家有没有好的想法，能帮忙改进死区，让这个结构能顺畅的运行，以前也有些经验就是做成“同步带类似承载力差点的结构”，但是我最初的想法是用刚性结构
) H& ?: |. M' D) u( f9 l7 z3，所以大家在帮忙在看看，提出你们的宝贵建议，拜谢，大家可以畅所欲言的谈论一下，希望大家的讨论能碰撞出知识的火花 ; M1 ~9 ^, }6 x, Q
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发表于 2024-8-14 14:00:08
