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发表于 2024-5-6 15:01:25
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本帖最后由 DaedraMech 于 2024-5-6 15:06 编辑
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9 b+ C. K: A U/ [. r完全不适用。D-H法是主要应用于串联机器人的建模方法，可以方便地进行正/逆运动学分析（已知各关节角度求末端位置/已知末端位置反求各关节角度）、一阶运动学分析、动力学分析等。因此其应用的便捷性就会受到这样几方面影响：
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, Z: I; Z( x* `一是“多自由度”，D-H通过特定的建模方法，引入特定的约束，能够使得描述机器人位姿的参数从6个减少到4个，这种便利性需要机构有多个空间自由度才能明显地体现出来（如3个及以上）；
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二是“串联”，即机器人是由若干“关节”和“连杆”顺次交替连接而成，机器人的各关节运动是独立的，比如下图这种常见的六轴机械臂：+ G/ Z+ S7 t8 o5 B8 Y$ p4 m+ `
6 N. t" k" u- Z4 G0 [5 K而对于并联机器人，各关节运动耦合在一起，就难以应用DH法，如下图这种典型的Delta机器人：- u0 B: q& e, |5 v% i; u
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1 @8 p! s3 ^+ y5 l5 [! }而反观楼主截图部分，我认为只是一种平面连杆机构，仅做单自由度平面运动，更谈不上串/并联，恐怕是无法看做DH法意义上的机器人的。对于它的运动分析我认为只要有较好的几何知识，用Excel就能做，或者应用各类运动仿真软件或插件也可以（也更简单）。
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