请问这种结构能用D-H法建立坐标系做运动学分析吗

cqhy

pengzhiping

是分析 轨迹 还是分析受力

6 @. Y/ W, o$ @# f4 o: k如果要手算 这个是要建立广义坐标 逐步推算。从主动转动轮到末端 建立的函数方程式。
$ |! H. l0 `* x' R/ E. _1 U
0 W! T& |6 R$ v再按照角度 逐个带入计算。

cqhy

pengzhiping 发表于 2024-5-4 14:51
% i5 v6 u  }- V% H  N, _* m: X3 H! a是分析 轨迹 还是分析受力

如果要手算 这个是要建立广义坐标 逐步推算。从主动转动轮到末端 建立的函数 ...

分析轨迹

pengzhiping

SOLIDWORKS 软件就有了。

cqhy

pengzhiping 发表于 2024-5-4 15:38
$ l& m' n7 w7 [2 B- pSOLIDWORKS 软件就有了。

我看网上的DH建模都是机械臂 一根连杆接一根 我这个三根连杆接在一根上

天涯晴天

完全可以

DaedraMech

完全不适用。D-H法是主要应用于串联机器人的建模方法，可以方便地进行正/逆运动学分析（已知各关节角度求末端位置/已知末端位置反求各关节角度）、一阶运动学分析、动力学分析等。因此其应用的便捷性就会受到这样几方面影响：

2 [/ e2 F& |. B; S一是“多自由度”，D-H通过特定的建模方法，引入特定的约束，能够使得描述机器人位姿的参数从6个减少到4个，这种便利性需要机构有多个空间自由度才能明显地体现出来（如3个及以上）；
+ I" f, s' m* f! F8 m5 F8 P
二是“串联”，即机器人是由若干“关节”和“连杆”顺次交替连接而成，机器人的各关节运动是独立的，比如下图这种常见的六轴机械臂：

而对于并联机器人，各关节运动耦合在一起，就难以应用DH法，如下图这种典型的Delta机器人：
; w; Q6 Z- v1 O$ q2 ^: x# D0 E
! R- J" c$ y" Z: c/ w
5 [; f) B3 y- W$ H0 o而反观楼主截图部分，我认为只是一种平面连杆机构，仅做单自由度平面运动，更谈不上串/并联，恐怕是无法看做DH法意义上的机器人的。对于它的运动分析我认为只要有较好的几何知识，用Excel就能做，或者应用各类运动仿真软件或插件也可以（也更简单）。
7 z& d6 o( q+ n  j% |
1 Q8 D6 T7 n& w! k& M$ \, q9 i
7 t; F4 w( a  B0 L2 n& J  d3 D
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