带传动的转矩:4 g2 {- A2 J$ ]$ Q; C
克服负载所需转矩: T=F*r/i带η=3.35N·m(过程略）其中F=ma，i带=2
+ O% R' V( _0 C克服摩擦力所需转矩:T=f*r/i带=9.225N·m，其中f=μmg6 I# D8 q2 C1 a# z" S8 t1 i
总输出转矩T总：12.57N·m- o0 e) i: a' r. B
已知带轮转速=383r/min，预选的转速3000r/min的伺服电机# J2 L' g0 `: R/ v* s
所以i减速比=3000/383≈8
( {5 k2 x* B' L6 w% R" e电动机输出轴的必要转矩TM=T总/iη（取0.9）=1.414N·m，其中i=i带*i减=2×8=16) q- b! x# k6 A6 A
考虑安全系数，所以电机输出转矩：T输为2.829N·m
2 w8 t) a: }- d4 u0 K4 B已知总负载的惯量为J总=0.188850625kg·m2
- m3 `0 N1 f" d/ i" @) c& N. B* Q1 Z, `6 \; w2 \- |
惯量匹配：
$ n" _6 E9 y& a" r0 G) X: L# [+ @折算到电机轴转动惯量为J电=Jm/(i减*i带)^2=0.000737698 kg·m^24 Q+ n' k$ `0 j
预选电机(1.5KW 额定扭矩为4.9N·m的 安川电机SGMSH15A□A，200V,转子惯量为0.000247kg·m^2
6 g) C. E6 L( q) ^1 o其转子惯量比为：JL/JM=0.000737698kg·m2/0.0002477kg·m^2=3
) j& G( b% Z! r: W4 J因为JL/Jm<3, T输出<T额定，所以电机满足使用要求1 d" [# f% w: e: X
（减速器考虑也可考虑用）* @6 |5 h* D1 u, m* C% s, b
: h+ K) |2 N9 t l6 j( C
减速器选型：0 D. K4 F2 a) k' d( Y
T减速机=T输出转矩*i*k工况系数=2.829×i减×i带*1.25=50.922N·m
8 y1 i Z: |5 {4 F预选的减速机额定扭矩：T减额=120N·m% I, G' ~ j' D& Y+ M) P
样本中减速机惯量为j减样本=4.77E-04kg·m2
& v9 W- \, N& Z9 R1 P* r: s（J减样本+J电）/J安川电机=（4.77e-04+0.000737698）/0.0002477=4.92<50 ?) K, K/ m6 g9 X8 J- B$ o/ Y# ]4 W
因为T减速机<T减额，（J减样本+J电）/J安川电机<5，所以减速器满足使用要求。 |
发表于 2023-3-14 10:10:17
