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如题，负载为一个圆盘质量50KG，惯量为2000kg*平方厘米（0.2kg*平方米）左右，最大角加速度为40兀（50mm内加速到2圈/S）；
f1 p2 {: D& p7 [) B) X/ f$ G计算出来最大加速扭矩为25.12NM；伺服电机我选的是1.5KW的，额定扭矩为8nm，转子惯量为17.8*10^(-4)；4 d2 m/ X" Q4 ?* \9 f" J- c$ I. `
: R5 E8 y# e) W6 K% @/ }减速机选用3：1的，然后伺服电机出口到减速机转轴采用的是2：1的同步带传动；5 v4 S3 M J+ k! N8 {
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1.这样的话，负载的惯量折算到电机端应该是除以3的平方还是除以6的平方呢？
( a8 _4 U+ D: `3 h2 L+ f3 o( c$ h电机的额定扭矩经过减速机增大了扭矩这里增大的扭矩是按3倍还是6倍算呢？
# L2 i9 U4 Z2 y. z) i7 Y7 t) n) A/ H V! r1 f8 o6 N6 i
总之计算惯量和扭矩时系统时按减速机的3：1计算还是按6：1计算呢？
O. G" z/ K# D) s同步带的减速2：1对惯量和扭矩也有增大的作用吗？( e4 N# [9 k& j( u
2. 50毫秒内，负载从静止加速到2圈每秒，也就是说伺服电机加速到2*60*6=720转/分钟；
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这个不知道实际转动起来会有什么问题？ 而且我是频繁的加减速（1秒一个周期，1个周期内走电子凸轮曲线）需要注意些什么？ 伺服肯定' e) V8 N* p" v) f: s" ^
# i7 X5 P1 |* h
要配刹车制动电阻吧，其他还要注意些什么？ b& J' l# w) ]
5 |+ K& K- i; r8 r- e: y) c" D3.如图为需要走的电子凸轮曲线，大概曲线就是如此，0.5秒内完成180°旋转，然后停歇0.5秒，以此循环旋转；实际曲线肯定要进一步修饰，设计出合理圆滑的凸轮曲线，实现速度加速度阶跃度的最佳优化；
7 ?( i; @2 Y& z6 Z5 W3 }$ x/ Z
这个电子凸轮主要就是要跟随一根主编码器，还请做过的朋友指点一二。$ ^+ L& L, {$ _ Z) i
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发表于 2022-7-6 09:07:03
