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如题，负载为一个圆盘质量50KG，惯量为2000kg*平方厘米（0.2kg*平方米）左右，最大角加速度为40兀（50mm内加速到2圈/S）；
0 } d: y# I0 Y2 j计算出来最大加速扭矩为25.12NM；伺服电机我选的是1.5KW的，额定扭矩为8nm，转子惯量为17.8*10^(-4)；0 ?" N2 Y7 J2 p) N6 U. ~6 I$ \
# m: M9 h% N7 a3 f) n" Y. o' @减速机选用3：1的，然后伺服电机出口到减速机转轴采用的是2：1的同步带传动；
" U' R( K8 r; l- K- C+ O
2 H+ i5 T1 Q+ b1.这样的话，负载的惯量折算到电机端应该是除以3的平方还是除以6的平方呢？3 y# [, c" [3 c' \2 z
电机的额定扭矩经过减速机增大了扭矩这里增大的扭矩是按3倍还是6倍算呢？0 U6 k" W! P/ ?) e
% j9 {- P" w; H+ `3 Z6 |4 t总之计算惯量和扭矩时系统时按减速机的3：1计算还是按6：1计算呢？4 a" u2 i7 r) E3 k% W$ H" H
同步带的减速2：1对惯量和扭矩也有增大的作用吗？
6 v3 O0 s* ?" K9 F# U2. 50毫秒内，负载从静止加速到2圈每秒，也就是说伺服电机加速到2*60*6=720转/分钟；4 e! ?' Z' N) x [8 W. z
7 f1 V1 r5 w+ f) R: g4 o
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这个不知道实际转动起来会有什么问题？ 而且我是频繁的加减速（1秒一个周期，1个周期内走电子凸轮曲线）需要注意些什么？ 伺服肯定, x& g$ f- }% O# y4 d
' ~2 G4 O' V4 z要配刹车制动电阻吧，其他还要注意些什么？7 _! U' u% k; m. S9 A
3 c, c; u4 K/ g8 Z) Y3.如图为需要走的电子凸轮曲线，大概曲线就是如此，0.5秒内完成180°旋转，然后停歇0.5秒，以此循环旋转；实际曲线肯定要进一步修饰，设计出合理圆滑的凸轮曲线，实现速度加速度阶跃度的最佳优化；
# m0 m: M& @/ X, O3 C ?2 e0 z, W3 I& G& ~+ d. C6 J9 S
这个电子凸轮主要就是要跟随一根主编码器，还请做过的朋友指点一二。
) B/ \. s4 z9 [6 o, i' V6 Y. m5 N1 T. J
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发表于 2022-7-6 09:07:03
