|
|
如题，负载为一个圆盘质量50KG，惯量为2000kg*平方厘米（0.2kg*平方米）左右，最大角加速度为40兀（50mm内加速到2圈/S）；4 P6 b5 E& V, }6 K# ^
计算出来最大加速扭矩为25.12NM；伺服电机我选的是1.5KW的，额定扭矩为8nm，转子惯量为17.8*10^(-4)；
( _+ v8 S, l5 x) e2 z+ c. B
4 T9 h# o( `1 d0 h+ A6 J% ]/ k减速机选用3：1的，然后伺服电机出口到减速机转轴采用的是2：1的同步带传动；
) i+ S8 ~0 z* g ^4 P! b" ^
6 r! f! Z) A7 i0 }6 z- h8 {1.这样的话，负载的惯量折算到电机端应该是除以3的平方还是除以6的平方呢？: L" ]3 Q! D* X; E5 x$ O5 p6 ]
电机的额定扭矩经过减速机增大了扭矩这里增大的扭矩是按3倍还是6倍算呢？6 a! O4 |( k- i7 X
; l2 w! H1 B' Y: p' o5 H, ^
总之计算惯量和扭矩时系统时按减速机的3：1计算还是按6：1计算呢？5 t* ]/ ?3 A4 J* D
同步带的减速2：1对惯量和扭矩也有增大的作用吗？7 d- e `8 t* N' ]6 r9 J: v* Q2 n
2. 50毫秒内，负载从静止加速到2圈每秒，也就是说伺服电机加速到2*60*6=720转/分钟；: h1 G# ^: U% h' a; X" A
2 q! w' {( Z# k
5 Q, _9 B% o: s; g# I- g- N# y( v这个不知道实际转动起来会有什么问题？ 而且我是频繁的加减速（1秒一个周期，1个周期内走电子凸轮曲线）需要注意些什么？ 伺服肯定+ t! B8 o% k8 r- n
# s1 t) o- g; Z, C要配刹车制动电阻吧，其他还要注意些什么？8 E8 X, f. V: ^( s$ q
' A. W2 ]0 B/ y! J: f6 @
3.如图为需要走的电子凸轮曲线，大概曲线就是如此，0.5秒内完成180°旋转，然后停歇0.5秒，以此循环旋转；实际曲线肯定要进一步修饰，设计出合理圆滑的凸轮曲线，实现速度加速度阶跃度的最佳优化；$ D2 l( a) N+ ~; s
: r* q& U( p# D7 t$ U/ J* ^8 P3 ]这个电子凸轮主要就是要跟随一根主编码器，还请做过的朋友指点一二。" l- ~7 y4 O2 e+ g
0 c( s& u! P5 a" g/ C. B/ K S6 W, | U2 X
|
本帖子中包含更多资源
您需要 登录 才可以下载或查看，没有账号？注册会员
×
|
发表于 2022-7-6 09:07:03
