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如题,负载为一个圆盘质量50KG,惯量为2000kg*平方厘米(0.2kg*平方米)左右,最大角加速度为40兀(50mm内加速到2圈/S);5 J: u% e/ Z& F# g" H
计算出来最大加速扭矩为25.12NM;伺服电机我选的是1.5KW的,额定扭矩为8nm,转子惯量为17.8*10^(-4);
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2 s0 D V- K* W5 l6 Z减速机选用3:1的,然后伺服电机出口到减速机转轴采用的是2:1的同步带传动;
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1.这样的话,负载的惯量折算到电机端应该是除以3的平方还是除以6的平方呢?' x# I M$ V7 Y) ~4 N+ w# m
电机的额定扭矩经过减速机增大了扭矩这里增大的扭矩是按3倍还是6倍算呢?
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# k+ z, t+ H( B# I& | ~总之计算惯量和扭矩时系统时按减速机的3:1计算还是按6:1计算呢?
1 J5 L7 B3 o8 B4 |0 v& K同步带的减速2:1对惯量和扭矩也有增大的作用吗?7 p+ _* R- W, }+ q& L5 D) Y8 c
2. 50毫秒内,负载从静止加速到2圈每秒,也就是说伺服电机加速到2*60*6=720转/分钟;
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* [% _7 U1 ]; z' m0 G6 ]( C这个不知道实际转动起来会有什么问题? 而且我是频繁的加减速(1秒一个周期,1个周期内走电子凸轮曲线)需要注意些什么? 伺服肯定
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2 ~" ]; d7 f' w+ i; p要配刹车制动电阻吧,其他还要注意些什么?
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3.如图为需要走的电子凸轮曲线,大概曲线就是如此,0.5秒内完成180°旋转,然后停歇0.5秒,以此循环旋转;实际曲线肯定要进一步修饰,设计出合理圆滑的凸轮曲线,实现速度加速度阶跃度的最佳优化;
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3 E$ r$ c3 v9 T0 E% V7 B这个电子凸轮主要就是要跟随一根主编码器,还请做过的朋友指点一二。
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