求助：ABB机器人速度数据可以是变量吗？

james1226

! w: T  l2 Y  i1 B! S* |现有一工艺需求机器人的速度随小段距离线性变化，请问ABB机器人速度数据可以是变量吗？
. _1 y2 P' d& h  s) tv1000\v:=100或v1000\T:=1中“\”后面的v、T可以是变量吗？
: I8 T. `0 L) I) ~( G
" `8 m0 ^# }; o! ]) W; ~8 P  R

远祥

在示教器里面是可以设定的啊

james1226

搞定了
FOR i FROM 1 TO N DO
        ANG1 := ANG - 2 * ANG / N * i;
$ b9 S; n- s: F        ANG2 := ANG1 + ANG / N;
        X1 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG1));
        Y1 := -SD / 2 * Sin(ANG1);
        V1 := 1570 / (SD/2 * Cos(ANG1));
7 P5 w1 E$ i$ l        X2 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG2));
        Y2 := -SD / 2 * Sin(ANG2);
9 {7 o6 A0 ~( {  E/ f# h        MoveC RelTool(p10,X2,Y2,0\RZ:=ANG2), RelTool(p10,X1,Y1,0\RZ:=ANG1), v500\V:=V1, z1, MyNewTool;
ENDFOR