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求助:ABB机器人速度数据可以是变量吗?

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发表于 2022-1-11 13:15:26 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 james1226 于 2022-1-11 13:19 编辑 & S+ Z8 ?! {; K+ K# e) @, c8 k

2 L# P& G3 i8 }现有一工艺需求机器人的速度随小段距离线性变化,请问ABB机器人速度数据可以是变量吗?3 [5 ^1 u. u( c5 ~  [: U
v1000\v:=100或v1000\T:=1中“\”后面的v、T可以是变量吗?' t" s, R) \0 O2 J  |$ r  r5 y
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发表于 2022-1-14 01:55:36 | 显示全部楼层
在示教器里面是可以设定的啊
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 楼主| 发表于 2022-3-28 16:19:10 | 显示全部楼层
搞定了
' I( Q& c& s9 }, QFOR i FROM 1 TO N DO
9 h3 T/ [% g7 k) T        ANG1 := ANG - 2 * ANG / N * i;# W6 O$ T! t2 u) J  n4 `1 F( k
        ANG2 := ANG1 + ANG / N;
' r- K( g/ F, h' a4 d        X1 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG1));
/ L, a+ y- z4 S; R$ t6 ^" m        Y1 := -SD / 2 * Sin(ANG1);
( L9 D8 `2 ^; T        V1 := 1570 / (SD/2 * Cos(ANG1));2 W; e% k  B  n8 J  H5 i$ G
        X2 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG2));
7 H6 W/ s6 S& l! k, r        Y2 := -SD / 2 * Sin(ANG2);
2 P7 g7 S( @  n( y, A2 O        MoveC RelTool(p10,X2,Y2,0\RZ:=ANG2), RelTool(p10,X1,Y1,0\RZ:=ANG1), v500\V:=V1, z1, MyNewTool;
7 @9 N# |5 D7 N0 s! A3 [0 J2 BENDFOR
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