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设计一款悬臂式机器人机构

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发表于 2021-9-27 16:38:04 | 显示全部楼层 |阅读模式
大家好,最近在做一个项目,设备旁边放一个协作机器人,辅助装配,我的设备需要旋转,所以机器人为了避让设备需要做成可以平移退式的,等设备旋转完成后,再将机器人推过来,如下简图。我自己做了个直线导轨式的,推出的行程600-700mm,力臂太长,感觉不靠谱,大家有啥好的想法吗?

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发表于 2021-9-27 17:03:31 | 显示全部楼层
吊在上面不就好了?
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 楼主| 发表于 2021-9-27 17:05:51 | 显示全部楼层
sunbetterwu 发表于 2021-9-27 17:03
吊在上面不就好了?

主要是上方没有空间,目前考虑的是水平方向移出,或者做成旋转的
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发表于 2021-9-27 18:17:17 | 显示全部楼层
你要算下你的机器人自重和工装重量,方管的承重还是比较好的
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发表于 2021-9-27 19:22:59 | 显示全部楼层
滑轨间距大一点
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发表于 2021-9-27 19:28:42 | 显示全部楼层
看结构是否合理,受力分析最重要
图片1.png
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发表于 2021-9-27 21:11:21 | 显示全部楼层
机器人最大离心力计算出来
再折算到安装中心点

悬梁支架 得把动力学计算折算到静力学 计算最大形变位移

最大形变位移 就决定了机器人重复精度
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发表于 2021-9-28 09:14:53 | 显示全部楼层
本帖最后由 2011ayoon 于 2021-9-28 09:16 编辑

按照示意,为什么不反过来,导轨固定,滑块动
只要导轨比工件底,就不用非要悬空了

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发表于 2021-9-28 09:19:07 | 显示全部楼层
这种的,侧面安装,绝对比水平安装刚性好
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 楼主| 发表于 2021-9-28 09:26:13 | 显示全部楼层
sunjian12345 发表于 2021-9-27 18:17
你要算下你的机器人自重和工装重量,方管的承重还是比较好的

机器人是运动的,只算自重意义不大
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