请教论坛里机电双修的大佬

move3309 · 发表于 2021-5-19 09:48:59

设备上步进电机的控制方式是：通用控制盒（公司自己开发的单片机）——控制器——驱动器——步进电机。

2月初取消上述中的控制器，通用控制盒直接给步进电机驱动器发送脉冲指令。

变更后的设备开通过程中售后工程师发现了一个问题：设备上电后，如果不进行原点复位的动作，步进电机直接转动，第一次一定会转不到指定位置，缺失差不多10%的动作，以后的每一个动作都是正常的，但因为第一步的动作位置不对，所以后边每一步的动作后的位置都不对。

没有取消控制器的设备则没有这个问题。

请教论坛里机电双修的大佬，这个现象是怎么造成的？

机械——菜鸟 · 发表于 2021-5-19 11:07:03

你说工控怎么给你分析？你的控制器是什么东西？里面集成了位置编码器还是记忆了上次动作结束的位置？

tsaohuan · 发表于 2021-5-19 16:08:24

我想题主的大概意思是当设备动作了一半突发停电时，有些设备因为没有自复位功能(比如没有自复位功能的执行机构)，导致再次来电时这些设备没有恢复到初始状态。如果是以上情况的话，其实也简单，PLC的非保持寄存器在断电时都会自动归0，利用这一特性写一段指令，当上电时即判定当前为停机状态，并自动复位设备。还有一个方法则是利用断电保持性寄存器来判断设备的非正常停机状态，比如当设备运行时给一个保持性参数赋值1，正常停机或手动停机时则赋值0。当停电再上电时则可根据该参数的值和当前设备的状态来判断上一次是否为非正常停机，如果是则执行复位指令。另外很多PLC本身也有上电初始化指令，比如S7-200PLC的SM0.1，根据PLC的这一功能也能达到类似的效果。

作者：Answer
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tsaohuan · 发表于 2021-5-19 16:09:18

我觉得你的单片机和plc差不多，应该可编程的。编一段程序应该可以解决问题。

move3309 · 发表于 2021-5-19 16:19:50

tsaohuan 发表于 2021-5-19 16:096 s& T; C, z5 i/ P
我觉得你的单片机和plc差不多，应该可编程的。编一段程序应该可以解决问题。

谢谢你的回答，确实我们的通用控制盒就是一个单片机，可编程的，我觉得替换掉控制器不是不可以，只是我们的程序不成熟。人家控制器作为一个成熟的产品，肯定是趟过了好多雷填过了好多坑的，我们用自己开发的单片机和控制逻辑去替代人家，肯定是要付出代价的。

viJoe · 发表于 2021-5-19 16:26:37

第一步上电动作不对是跟步进电机的结构有关系。定子的沟槽和转子的沟槽切割产生励磁。断电后不能保证每次切割的位置一样，很微量的差别。就好比齿轮配合总有间隙，刚开始啮合的时候总有误差，啮合完成后就对了。

move3309 · 发表于 2021-5-19 16:35:34

viJoe 发表于 2021-5-19 16:26
& W2 E: }; x# d& h+ s3 Q! v' O& t第一步上电动作不对是跟步进电机的结构有关系。定子的沟槽和转子的沟槽切割产生励磁。断电后不能保证每次切 ...

首先谢谢您的解答。我们的电机步距角1.8度，一个工位电机需要转过625步，丢失10%的动作，也就是丢失了60多步，电机少转了110度，我们驱动器是16倍细分，这样就相当于丢失了大概1000个脉冲指令，我很疑惑这偏差有点大啊。

远祥 · 发表于 2021-5-23 20:42:37

学习了，机电两条腿走路的人都是人才！

怪怪爱玩 · 发表于 2021-7-1 17:39:10

写个程序，加个原点开关，断电后上电回原点就好了，单片机可以做到的

ZHTJST · 发表于 2021-7-5 16:10:19

如果直接采用伺服会不会比较容易？

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