一道比较难的力学题求解答！

展翅翱翔with · 发表于 2021-5-5 00:56:21

一道比较难的力学题求解答！
这是一种托板承重机构，取左侧为研究对象，有一推力推动移动板后，移动板向下运动，带动杆1旋转的同时，在滑槽内，向着左侧移动一段距离，杆1的旋转给杆2一个压力、一个转矩，杆2也做旋转运动，并将力矩传递给杆3，杆3带着托板向上运动，杆3上放一个重物，受到压力FN，杆3的最左侧还有一个固定的轴承座当移动板向上运动的话，则杆3带着托板向下运动，原理同上图中已将高度、杆长、杆1和托板的行程、各个杆的转动角度、高度，都已标注图上，求大神，能推导出F推与FN的函数关系！谢谢啦！

pengzhiping · 发表于 2021-5-5 09:47:03

1:O1 O2 O3这三个都是固定铰链？

2：初始位置在哪？

如果是纯粹的连杆动力学计算可以参考剪刀式升降机计算方法

有两种计算方式一种是每个铰链用平行四边形方法算出分力列方程

还有一种用达朗贝尔拉格朗日方程计算

展翅翱翔with · 发表于 2021-5-5 10:04:12

pengzhiping 发表于 2021-5-5 09:47
) o) s3 E: ]- C/ d1 c. Q1:O1 O2 O3这三个都是固定铰链？
; L& J) B0 @, X( @+ B5 b+ `* h ^# D0 J$ T- ]7 c
2：初始位置在哪？

起始位置还在F推那里
O1 O2 O3 是转动副

oldpipe · 发表于 2021-5-5 10:28:58

根据你的条件，答案是：不能！

展翅翱翔with · 发表于 2021-5-5 10:41:29

oldpipe 发表于 2021-5-5 10:28
( L$ j" h' }+ ^, ~) u根据你的条件，答案是：不能！

？

hankercpj · 发表于 2021-5-5 13:15:00

纯粹的转动副能平衡扭矩吗

展翅翱翔with · 发表于 2021-5-5 14:20:14

hankercpj 发表于 2021-5-5 13:15! \+ x7 E$ _% Q/ e" O! ]
纯粹的转动副能平衡扭矩吗

那机械手爪不也是转动副吗？

曾j · 发表于 2021-5-5 15:10:00

如果我没猜错，你这自由度为4，然后就没然后了

展翅翱翔with · 发表于 2021-5-5 16:49:37

曾j 发表于 2021-5-5 15:10$ J; p' O% Q# e0 _
如果我没猜错，你这自由度为4，然后就没然后了

3×5-2×7=1

曾j · 发表于 2021-5-5 16:58:19

展翅翱翔with 发表于 2021-5-5 16:49* u# u( y; E0 @: w8 P9 V
3×5-2×7=1

7个低副怎么算的，我只算到5个，滑槽算高副。

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