一道比较难的力学题求解答！

展翅翱翔with

一道比较难的力学题求解答！
这是一种托板承重机构，取左侧为研究对象，有一推力推动移动板后，移动板向下运动，带动杆1旋转的同时，在滑槽内，向着左侧移动一段距离，杆1的旋转给杆2一个压力、一个转矩，杆2也做旋转运动，并将力矩传递给杆3，杆3带着托板向上运动，杆3上放一个重物，受到压力FN，杆3的最左侧还有一个固定的轴承座当移动板向上运动的话，则杆3带着托板向下运动，原理同上图中已将高度、杆长、杆1和托板的行程、各个杆的转动角度、高度，都已标注图上，求大神，能推导出F推与FN的函数关系！谢谢啦！
8 D3 A* b" C6 l$ n0 h* T

pengzhiping

1:O1  O2  O3这三个都是固定铰链？
2 ~, |4 L+ r1 ~5 ]8 w- X7 J
& \3 C( V; }! m9 s3 [9 t( C; |2：初始位置在哪？
$ ~* C) [. m) E+ d* G5 a
7 b3 @1 O2 Y- w! v: b如果是纯粹的连杆动力学计算 可以参考剪刀式升降机 计算方法
% o( d7 l3 x, ]% F5 s+ n0 t
$ R6 e: U& C$ ~9 a8 X有两种计算方式 一种是每个铰链用 平行四边形方法算出分力 列方程
, p7 f, E) S, n) J2 j9 W
  o5 \4 T1 a, I还有一种用达朗贝尔拉格朗日方程计算

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pengzhiping 发表于 2021-5-5 09:47
1:O1  O2  O3这三个都是固定铰链？

3 G" T1 C7 \7 ^( m8 @2：初始位置在哪？

起始位置还在F推 那里
0 w- ^- L3 H% L; P9 zO1 O2 O3 是转动副

oldpipe

根据你的条件，答案是：不能！

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oldpipe 发表于 2021-5-5 10:28
根据你的条件，答案是：不能！

？

hankercpj

纯粹的转动副能平衡扭矩吗

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hankercpj 发表于 2021-5-5 13:15
1 G& P+ f9 c" f纯粹的转动副能平衡扭矩吗

那机械手爪不也是转动副吗？

曾j

如果我没猜错，你这自由度为4，然后就没然后了

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曾j 发表于 2021-5-5 15:10
; z' p2 T" c) L/ f1 c, z如果我没猜错，你这自由度为4，然后就没然后了

3×5-2×7=1
# ^9 }& ?6 F6 F5 L) U

曾j

展翅翱翔with 发表于 2021-5-5 16:49
; N# w; `/ h$ k& v9 E4 O1 m9 e" V3×5-2×7=1

7个低副怎么算的，我只算到5个，滑槽算高副。