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本帖最后由 chenhan91 于 2021-3-22 20:03 编辑
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( P: q0 M( }8 }本人写作水平非常差。看不懂。。那就看图把。
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7 b- x9 q+ {7 w3 E从喷火枪主业创业机器人的副业也有2年了。之间也一直在改结构，改设计。之前设计的scara凉凉了，减速比不够，电机力矩也不够大，而且生产麻烦。现在落灰了。花了精了和钱。导致没有办法有一台像scara那样安装方便， 4个螺丝安装在台面上的机器人。! k' p- I8 g& t7 S0 \! O) [
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中途试了好多结构，做了超大的铁架子单臂撑起并联机器人。最终都是失败的。架子担太高，重心太高，导致并联走起来停下会振一会。本来并联机器人就是为了快，结果这结构反而跑不了高速。
( d( y8 W9 Y; w5 ?; {; r, S1 j还试过更粗壮的钢板焊起来的，一个人都抬不动的那种，结果还是不行，这么重了，还是抖。
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想到能改进的方法就是，能矮则矮，重心越低越好。
1 q3 \# D* m% e9 T# }; n2 J从动杆变短，主动臂拐弯角度加大，放弃球关节，改为胡克铰。
& W) n; N4 [! K$ r& u' k/ S- }4 c. ]减速器L型块安装改为减速器一体安装。然后就产生了不会抖的支架长度了。* x# B0 W# [# Y( w8 h1 D
就这样长度缩短三分之一就可以把共振去掉了。，delta并联机器人终于可以像scara一样桌面安装了。3 g& u) I% l3 t& i" R9 e
2 V4 W% ]+ e! `: c, {保留了原有的速度， 不，更快了，因为胡克铰的加持， 在外圆部位不会脱了，更高的加速度也能吃得消，而且不会磨损。就是成本太高了。用五轴机做。5 W! z- M) b+ B! G6 R
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但是还是不满足，因为安装完，还有个电柜。要考虑怎么装。
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干脆把所有的东西都挤在支架上好了。" h3 B4 o7 S2 m2 M! m
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于是，设计又要更新了
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2 L: \& P! e# X5 B- \; I这个版本的设计可能会维持个一段时间吧。是时候该推广推广了。
8 \6 C r) z' t+ K9 k既然桌面安装， 就用上最近很火的柔性振动盘吧。现在价格很贵？
& Z* {5 X6 _) o) O7 h论坛上不是有人发了音圈电机的结构吗？那就做一个吧。
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现在测试了基本抓取最快0.5秒可以抓一个 ，如果保守点，0.7秒可以抓取放置一个产品，综合上振动盘需要偶尔振一下，1秒一个稳稳的了。
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论坛里有人需要柔性上料或者有传统振动盘难抓难上的料，都发给我试下吧。说不定有惊喜。
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视频发不了，想看测试的视频的话，只有某音了 搜索 日康并联机器人
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; ?4 m% x. I) }4 A8 ?最后再来个广告
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% `) X2 u% D y1 Y3 h: J$ p8 P0 A喷火枪哪家好，日康喷火枪
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发表于 2021-3-22 20:03:03
