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本帖最后由 chenhan91 于 2021-3-22 20:03 编辑 - Y/ w9 j- x. M6 F" _
, H3 F. Q( r' L7 O本人写作水平非常差。看不懂。。那就看图把。
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( a0 S( U# _1 O: @( I2 Z" F& M从喷火枪主业创业机器人的副业也有2年了。之间也一直在改结构，改设计。之前设计的scara凉凉了，减速比不够，电机力矩也不够大，而且生产麻烦。现在落灰了。花了精了和钱。导致没有办法有一台像scara那样安装方便， 4个螺丝安装在台面上的机器人。& b2 G+ V0 }3 M2 G6 \7 Y
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中途试了好多结构，做了超大的铁架子单臂撑起并联机器人。最终都是失败的。架子担太高，重心太高，导致并联走起来停下会振一会。本来并联机器人就是为了快，结果这结构反而跑不了高速。
1 `( I3 x" R L1 W( K7 v还试过更粗壮的钢板焊起来的，一个人都抬不动的那种，结果还是不行，这么重了，还是抖。4 i# Y W. q/ C% D9 F
+ E, G* W- f# Z8 ^; K想到能改进的方法就是，能矮则矮，重心越低越好。
, {; k! h7 `) a2 j* s! ?从动杆变短，主动臂拐弯角度加大，放弃球关节，改为胡克铰。6 E+ A+ T0 k; l
减速器L型块安装改为减速器一体安装。然后就产生了不会抖的支架长度了。
% D8 W! O+ T. G2 u9 [7 x就这样长度缩短三分之一就可以把共振去掉了。，delta并联机器人终于可以像scara一样桌面安装了。
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保留了原有的速度， 不，更快了，因为胡克铰的加持， 在外圆部位不会脱了，更高的加速度也能吃得消，而且不会磨损。就是成本太高了。用五轴机做。 z3 r7 k/ K5 I4 I9 P
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但是还是不满足，因为安装完，还有个电柜。要考虑怎么装。0 V3 p- k. M) I# ?
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干脆把所有的东西都挤在支架上好了。6 V! c( k+ y7 [: t. H
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于是，设计又要更新了
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这个版本的设计可能会维持个一段时间吧。是时候该推广推广了。2 Q' R2 I- i; D% o! D1 }
既然桌面安装， 就用上最近很火的柔性振动盘吧。现在价格很贵？7 \3 Y% s) p0 X# N
论坛上不是有人发了音圈电机的结构吗？那就做一个吧。
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8 N, M( ^# r6 ?, \6 C现在测试了基本抓取最快0.5秒可以抓一个 ，如果保守点，0.7秒可以抓取放置一个产品，综合上振动盘需要偶尔振一下，1秒一个稳稳的了。; C+ f% [0 \6 E2 J) O+ B# P# q5 Z
9 S% t9 d5 g+ p* ~: m论坛里有人需要柔性上料或者有传统振动盘难抓难上的料，都发给我试下吧。说不定有惊喜。8 w/ T! Q( \3 d' P: h6 B- {. C- S
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视频发不了，想看测试的视频的话，只有某音了 搜索 日康并联机器人/ Q. E4 t0 M' v! R! c
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最后再来个广告% T0 U% w& Q1 P& m$ P) @5 L
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喷火枪哪家好，日康喷火枪
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发表于 2021-3-22 20:03:03
