工业机器人齿轮传动背隙问题求解

saiya100

圈内的大神：工业机器人腕关节经常看到是用齿轮传动（比如锥齿轮等），请问为保证必要的传动精度，怎么消除齿轮传动背隙的影响？ 求解.... 谢谢！！
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肠粉加辣椒

貌似软件这边可以做补插  具体我也不懂等大牛解答

fanxx2000

原来是双齿轮互锁进行机械消隙，现在先进的技术不了解。

wugehaoniu

也等大神的出现。谢谢分享

duduxiaozi32

一般使用锥齿轮是在5、6关节，最后通过1：100左右的谐波减速机输出，所以齿轮背隙误差会减少100倍，也就不纠结伞齿轮的背隙了

xinshiji666

6 z& i+ G) l) ^7 v. A

5 S3 |4 c; s* G5 _2 L+ h4 G( V如果说5、6轴是用同步带传动的，你信不信！
6 o% Y9 M5 v# NSCARA4轴机器人，例如Epson的2、3轴也是同步带。
1轴速度慢，用谐波减速机的多，减速比大，精度高、寿命长能做好的就那几家。
YAMAHA用料不错，理论上看精度会更高。
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机械师lg

|duduxiaozi32发表于 01-27 08:34一般使用锥齿轮是在5、6关节，最后通过1：100左右的谐波减速机输出，所以齿轮背隙误差会减少100倍，也就不纠结伞齿轮的背隙了

为什么采用谐波减速机就可以减少齿轮间的间隙呢？

saiya100

机械师lg 发表于 2021-1-27 16:52
为什么采用谐波减速机就可以减少齿轮间的间隙呢？

我的理解是： 首先，谐波减速器本来就属于一种精密减速器，背隙非常小，基本厂家声称都能做到零背隙；
6 r# K1 W3 i9 U, K6 s  C而且通常使用的谐波减速器速比都是比较大的，80，100，120....；
+ ?, C" G4 `1 Y2 `如果输入侧存在齿轮传动，尽管存在背隙，最终经谐波减速器输出后也会变得很小；
. r( y0 c. E: W( M4 f' f打个比方：输入侧存在30arc/min（0.5°）的间隙，经100速比的谐波后，也会变成0.005°。
6 F5 K4 K9 }$ m* U+ x+ f  l
, d# A* W* s: ?) v5 z

未来第一站

错齿调整算一个。

远祥

这种精度看选用正确的配件！