机械臂行走轴（地轨）问题请教

肠粉加辣椒 · 发表于 2021-1-5 23:03:22

冷月梧桐发表于 2021-1-5 22:04
齿条在上，一掉东西可能就卡死了

嘶~ 确实确实这个没法改啊

未来第一站 · 发表于 2021-1-5 23:17:20

我认为问题不大，控制好变形，关键是你线轨长了怎么对接的。

没技术的技术员 · 发表于 2021-1-6 08:22:37

精度要求不高可以用轮子，担心倾覆可以参考过山车用轮子上下对置的方法。齿条朝上放肯定不合适，有异物很危险。不知道精度要多少，实在不行可以考虑下链条，同步带，钢丝绳能不能代替齿条

肠粉加辣椒 · 发表于 2021-1-6 11:52:20

未来第一站发表于 2021-1-5 23:17
我认为问题不大，控制好变形，关键是你线轨长了怎么对接的。

谢谢大侠，不太理解大侠的问题，中间段设计成一样的，可以任意拼接，机架和线轨结合处相错开。

肠粉加辣椒 · 发表于 2021-1-6 12:01:17

没技术的技术员发表于 2021-1-6 08:22
精度要求不高可以用轮子，担心倾覆可以参考过山车用轮子上下对置的方法。齿条朝上放肯定不合适，有异物很危 ...

谢谢大侠，昨天查了一下前面提到轮子的那位大侠说的滚轮齿条导轨，通过多个限位轮子是可以实现齿条线轨的作用，现在也在思考如何改结构。
齿条这个问题是有点难解决。精度要求没有工业用的这么高，但是因为后续随应用场景会有所加长或减短，链条同步带这些封闭传动的就不考虑了，钢丝绳这个不太了解，但我想会不会有同样的问题。

琥珀0325 · 发表于 2021-1-6 20:35:44

本帖最后由琥珀0325 于 2021-1-6 20:36 编辑

长导轨有齿条在上面的吗？
负载500kg，速度3m/s，无论纵梁还是横梁型钢都不够！
3m/s不可能，算算伺服电机得多大才能运行！1m/s运行这结构都不行！

肠粉加辣椒 · 发表于 2021-1-6 21:05:46

琥珀0325 发表于 2021-1-6 20:35
长导轨有齿条在上面的吗？
负载500kg，速度3m/s，无论纵梁还是横梁型钢都不够！
3m/s不可能，算算伺服电 ...

谢谢大侠，淘宝上有v型滚轮齿条导轨，滚轮和齿条在一起的。
现在也确实是考虑机架的刚度和强度问题，滑块的间距为800*950，尝试利用有限元的方法去分析机架的刚度，不过结果不一定有参考意义，毕竟有限元不是随便搞搞就行的。
目前选用2个2kw的电机，力大飞砖，反倒是可能机架受不了。
齿轮齿条也要重新计算一下，目前按输入扭矩去校核齿轮强度，没有考虑加减速对齿轮齿条的强度影响，不知道单从电机的输出扭矩计算齿轮强度是否可行。谢谢。

水水5 · 发表于 2021-1-12 08:12:32

总之你这个方案有很大的风险，祝楼主好运

肠粉加辣椒 · 发表于 2021-1-12 10:56:22

水水5 发表于 2021-1-12 08:12
总之你这个方案有很大的风险，祝楼主好运

大侠求点拨

烟草 · 发表于 2021-1-13 18:56:22

速度达不到的，你电机要多大啊，负载500kg，想快，脚杯要换成地脚螺丝，你需要给定位所需时间，这样确定加速度层能算出角加速度，这样才知道扭矩大小，减速机大小

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