SCARA 臂长

老沈zj

SCARA  臂长（400mm），大臂：225mm，小臂：175mm，臂长得公差有没有什么讲究啊？
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zhufeng_hgp

我们使用机械手只管重复定位精度和运动范围。一般不会关注臂长的精度，一般使用都会留余量。

老沈zj

zhufeng_hgp 发表于 2020-7-2 15:48
7 @% k& a) T' i7 a$ S我们使用机械手只管重复定位精度和运动范围。一般不会关注臂长的精度，一般使用都会留余量。

比如说像400MM的臂长，总的余量留多少合适啊？
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zhufeng_hgp

老沈zj 发表于 2020-7-2 16:36
1 r: n/ e3 V8 y) f+ @6 U7 m( h比如说像400MM的臂长，总的余量留多少合适啊？

多留点余量，至少要有20mm

老沈zj

zhufeng_hgp 发表于 2020-7-2 16:55
多留点余量，至少要有20mm

$ r6 `; D" N) i% d. T最少20mm啊？会不会太大了啊？这个有什么说法依据吗？

远祥

有比例的，分析清楚再设计。

老沈zj

远祥 发表于 2020-7-5 14:18
有比例的，分析清楚再设计。

比例取多少合适啊？

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同创达-叶工

主要看你配的控制器，机械完成后还需要靠控制器进行标定，来弥补机构的误差（包括加工误差和组装误差），来确保你的400臂长在运动的时候能达到实际的400，但要是你的臂长因为误差实际是没有400的话，算法怎么优化，也无法达到实际的400，所以应该是正向误差（只大不小）。简单点来说就是看你的控制器多少之内的误差能标定回来，然后你把加工和组成误差（正向误差）控制在这个范围内。当然是越小越好，我听我的客户说，他们用的日本平田的SCARA机械臂误差大概在20个丝左右，所以国产加油吧

老沈zj

同创达-叶工 发表于 2020-7-6 14:52
主要看你配的控制器，机械完成后还需要靠控制器进行标定，来弥补机构的误差（包括加工误差和组装误差），来 ...

非常感谢叶工如此详细的回答。
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老沈zj

同创达-叶工 发表于 2020-7-6 14:52
主要看你配的控制器，机械完成后还需要靠控制器进行标定，来弥补机构的误差（包括加工误差和组装误差），来 ...

: B$ O: @3 T1 ]. }4 @叶工，有个问题请教下，SCARA由于存在机械加工误差，装配误差，导致小臂与底座轴线存在倾斜度（理论是90°），这个倾斜度应该控制在多少度啊？