SCARA 臂长

老沈zj · 发表于 2020-7-2 13:32:18

SCARA 臂长（400mm），大臂：225mm，小臂：175mm，臂长得公差有没有什么讲究啊？

zhufeng_hgp · 发表于 2020-7-2 15:48:40

我们使用机械手只管重复定位精度和运动范围。一般不会关注臂长的精度，一般使用都会留余量。

老沈zj · 发表于 2020-7-2 16:36:25

zhufeng_hgp 发表于 2020-7-2 15:488 _, E8 X+ M* z, H" T
我们使用机械手只管重复定位精度和运动范围。一般不会关注臂长的精度，一般使用都会留余量。

比如说像400MM的臂长，总的余量留多少合适啊？

zhufeng_hgp · 发表于 2020-7-2 16:55:56

老沈zj 发表于 2020-7-2 16:36
8 V0 k, q, l, P- u w* M比如说像400MM的臂长，总的余量留多少合适啊？

多留点余量，至少要有20mm

老沈zj · 发表于 2020-7-2 17:02:13

zhufeng_hgp 发表于 2020-7-2 16:55
5 s' U0 U* [$ Y# R- ]/ B多留点余量，至少要有20mm

最少20mm啊？会不会太大了啊？这个有什么说法依据吗？

远祥 · 发表于 2020-7-5 14:18:41

有比例的，分析清楚再设计。

老沈zj · 发表于 2020-7-6 11:17:10

远祥发表于 2020-7-5 14:18
3 j8 U% a5 S/ C2 l有比例的，分析清楚再设计。

比例取多少合适啊？

同创达-叶工 · 发表于 2020-7-6 14:52:59

主要看你配的控制器，机械完成后还需要靠控制器进行标定，来弥补机构的误差（包括加工误差和组装误差），来确保你的400臂长在运动的时候能达到实际的400，但要是你的臂长因为误差实际是没有400的话，算法怎么优化，也无法达到实际的400，所以应该是正向误差（只大不小）。简单点来说就是看你的控制器多少之内的误差能标定回来，然后你把加工和组成误差（正向误差）控制在这个范围内。当然是越小越好，我听我的客户说，他们用的日本平田的SCARA机械臂误差大概在20个丝左右，所以国产加油吧

老沈zj · 发表于 2020-7-6 14:57:45

同创达-叶工发表于 2020-7-6 14:52
$ f% t7 i& y, A' [主要看你配的控制器，机械完成后还需要靠控制器进行标定，来弥补机构的误差（包括加工误差和组装误差），来 ...

非常感谢叶工如此详细的回答。

老沈zj · 发表于 2020-7-10 08:12:05

同创达-叶工发表于 2020-7-6 14:522 V' l" v" C" l6 A1 z% L
主要看你配的控制器，机械完成后还需要靠控制器进行标定，来弥补机构的误差（包括加工误差和组装误差），来 ...

叶工，有个问题请教下，SCARA由于存在机械加工误差，装配误差，导致小臂与底座轴线存在倾斜度（理论是90°），这个倾斜度应该控制在多少度啊？

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