分享如下：
; z; a9 ^. o3 p" Z$ U. d" c8 I首先激光雷达分测量用激光雷达和避障用激光雷达、或两用激光雷达。 1、首先根据雷达抗震动和冲击能力，确定是否需要减震支架。 2、如果不需要减震支架，可以使用安装耳固定或者雷达上面的其它固定螺丝孔。 3、避障雷达要求水平朝上倾斜5度左右，以解决高反射物体的探测。 4、测量雷达要求安装平面尽可能与地面平行，用于提高普通定位精度，因为如果有倾斜角度的话，雷达在不同位置探测出来的轮廓会有较大误差，最终影响定位精度。 5、激光头安装的位置最好低于200mm的地方，约170mm高度安装位置最佳（即可做安全避障，又可以做测量用）。根据车身结构去选择雷达正装或倒置安装都可以。 6、在雷达布置上面，可以选择车头中间位置、或者车的4个对角点。如果布置2个雷达在车对角，可以实现车身360度都被激光雷达探测到，从而避障无死角。 7、不同车体，雷达的安装x、y方向和旋转姿态会有误差，最终导致理论相同的定位点，车体却有不同的位置和姿态。华友高科激光导航系统可以设置这3个误差的补偿值，从而保证多车一致性。 测量激光雷达的水平调整： 因为测量激光雷达的水平对于普通定位精度有较大影响，所以对精度要求较高的场合，必须进行雷达的水平调整。对于雷达水平调整的前提是AGV底盘必须有良好的设计和调校，特别是有客户采用弹簧式悬挂，而弹簧的刚度选择不合理，导致打滑或运行时万向轮有时着地，有时不着地，从而车身摇晃。这种情况下，调整雷达水平就没有多大意义。 首先雷达安装机构上必须预留水平微调调整机构。有的雷达厂家会提供“可调旋转支架”。调整步骤如下： 1）准备3个与地面到激光扫描点相同高度的标定柱，标定柱上面安装有激光接收器。 2）标定柱分布在激光扫描头能扫描到的区域内，离雷达的距离为雷达最远探测距离的50%，要求标定柱必须与地面垂直； 3）因为激光雷达角分辨率的原因，可能需要原地旋转AGV,有的标定板才可以收到信号。 4）开始微调支架，使所有的标定柱可以收到激光信号，这个调试的过程非常的繁杂，所以要有很好的耐心和严格的调试步骤，才能确保激光扫描的控制精度。 $ h* H8 k; U6 N8 z; r
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发表于 2019-6-28 10:47:22
