输送堆叠机构

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如图，工件（类似于快餐盒）从A点输送到C点堆叠。工件在A点处于站立姿态，输送到C点还是站立姿态。 如此反复输送实现堆叠。C点有移动挡板，当第一个工件站立姿态输送过来靠住挡板，随着输送过来的工件越来越多，挡板自动后移。
) l5 k. D9 ]. H  |3 A( ?   节拍100个每分钟。  初步设想轴1用电缸实现。 轴2和3用2个气缸配合实现。
% ~$ D+ y5 {# R) Z  M     现在难点在轴2和轴3的如何设计实现？？
! d/ _! Y. w- |8 V% {: g$ O+ L" \1. A点起始位置处，轴2和3必须伸出，夹住工件
- W- }2 X3 Q- B. c# `. a, n: J. z2.接近终点的B点，轴2要伸出，轴3要部分收缩
* j2 c1 B! ?, b2 H/ m8 f  ~8 c3.终点C处。 轴3完全收缩，轴2仍然伸出
4.  离开终点C处，轴2收缩，然后回到起始位置 A点。
    需要注意的是上述的2和3，  到达终点之前的某个点B点处，轴3就要收缩一部分，这样才能在到达终点的时候轴3才能来的及完全收缩，让轴2实现挤压堆叠功能。
   大家说说如何实现，谢谢了

西斜

节拍一秒将近两个，你这个气缸机构能实现吗？建议用中间旋转机构，两边上下料机构