教程丨基于HCR平台的自动导航系统（一）

SLAMTEC思岚科技

服务机器人的核心问题在于自主定位与导航，它主要包括几大问题：

无需用户干预，机器人自主构建环境地图？

实时、高精度的获取机器人所在位置？

有效规避环境障碍，抵达目标地点？

在未知环境中，有效规划两地之间最短路线？

有了相应解决方案后，对于服务机器人厂商，还需要考虑如何快速与现有系统整合，加快产品上市？在高性能与低成本间如何获得平衡？

六大问题，一个对策

SLAMWARE系统就够了

SLAMWARE系统由高性能激光雷达RPLIDAR与定位控制引擎核心SLAMWARE Core构成。
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SLAMWARE直接与RPLIDAR连接，并通过Control Bus与底盘连接。其中，High Speed Bus是一个高速的100M以太网，负责与人机交互系统连接，并传输地图数据。
SLAMWARE Core还支持超声波传感器、防跌落传感器、碰撞传感器和深度摄像头的数据，将它们和激光雷达的数据融合在一起，利用信息融合，使机器人实现更加智能、实用的自主运动。
: F* e5 I" ]6 q# T0 D看够了枯燥的文字说明和产品图片，拜托能不能拿点实际应用案例出来啊？
( H- ]0 g- C6 }& g& \% X今天，我们就来举个栗子。
这是DFrobot推出的HCR家用机器人开源项目平台。

这是一款双轮驱动的移动平台，其底盘前部配有一个牛眼万向轮，并配有碰撞传感器，可以作为在紧急刹车的触发装置。
作为面向教育、科研和爱好者们的开源平台，HCR拥有丰富的传感器接口，方便用户快速搭建原型，验证设计思路。
9 y' S/ |1 F5 r+ F+ C那么，问题来了~
' v; _) m' C/ q- ~& z0 r想把HCR变成一个可自主移动的机器人小车需要几步呢？
0 c4 B6 _( o+ N6 I$ y" w# E这和把大象装进冰箱一样，需要三步。
第一步，安装RPLIDAR。
- @3 A4 }1 p" [# T7 i第二步，安装SLAMWARE。
第三步，打开手机APP，想怎么玩就怎么玩。
当然，肯定没这么简单，今天小编就带你看看如何基于HCR平台搭载SLAMWARE自动导航系统。
' c- ~2 _  W" J  _: G) N( i1、系统组成
2 ^! |5 @  J; N9 K* |Slamware board Version 3.0
3 ]% b* n1 u2 N4 e  j+ @

RPLIDAR A2

DFrobot机器人平台（包含碰撞传感器*3， 超声传感器*3， 2-wheel直流减速电机）
/ Z' J; N2 i/ I. ]. S1 Q$ P/ @

电机驱动板
( m* F7 u4 o$ h7 H$ b: I# r- P7 t+ k

大电流锂聚合电池
杜邦线若干，VCC, GND 扩展版（自制）一块
2、结构图

硬件平台搭建
- _  j5 q" F9 X4 l（1）搭建好HCR平台（包含左右电机， 碰撞传感器， 超声波传感器），搭建HCR平台的最下面两层即可。

（2）固定Slamware board V3， 电机驱动板， RPLIDAR A2（连线方向为小车前进方向，注意不要装反）,  锂电池（固定在底盘的最下面一层）， 5V电源/GND扩展板(下图左侧)。如图示：
( x3 v0 D+ ]3 s! Z

（3）连线：
" d8 \' B. Z' U* F+ ta.RPLIDAR： 按照上述结构图将RPLIDAR A2 插入板上A2插口；
" Q* Q/ c% x$ {6 @7 L. P/ Lb.Sonar：至多支持8个超声波传感器（本次安装左中右三个），分别插在板上J3位置的Sonar插口的1、2、3位置。超声传感器共有GND、Trig、ECHO、VCC四个引脚，分别和板上的这四个引脚相连即可；
c.Bumper： 至多支持8个碰撞传感器（本次同样安装左中右三个），碰撞传感器的三个引脚分别为VCC、DATA、GND，V3板上的J22区域目前只有左右两个Bumper的数据接口，可以将中间Bumper的数据引脚接到GPIO上面；
( A$ f& K2 V1 K; L. A3 k

d.电机驱动板/左右电机：

硬件平台搭建完毕之后，我们离可自动导航的HCR平台又近了一步，下周我们会继续介绍如何进行固件代码配置。
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韩寒11

这个机器人是干嘛的？