各位大侠，能帮我解决一下这个问题吗？
}8 m w) M9 }5 a' Y1，一台4轴直角坐标机器人，通过示教器示教得到空间中A，B，C , D.点.6 }6 r v Y, ~3 i: o- A, J* F
控制要求如下：直角坐标机器人按照A,B,C,D顺序对示教点进行再现。
- @4 k7 L) y2 n: t, G3 m! H本人写了二套程序效果不是很理想，想请各位指点指点!
: `+ d; s9 Z) E7 Y# x$ c mode:( f. u9 \; |* W( q0 J) F
IF READ_OP(202)=1 THEN
- o8 n7 c7 j! f BASE(2,1,0,3)
4 Q2 y' f: `0 g+ ^! ` MERGE AXIS(2)=ON% e- G9 s2 m0 Q5 r3 \
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标& T3 i; J% K# M1 q" t7 M
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标$ y8 O' g1 W3 M; I6 {3 o
MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标+ r3 h" `+ x5 `8 u" z( M
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
, A, I% X2 J3 T; wMERGE AXIS(2)=OFF) b+ w0 L5 G! P, {7 f$ x* G
ENDIF
% k! w8 W- P5 n: T ? r' Z, \GOTO mode
% R: @. V3 k% f% b/ J此程序在运行过程中的抖动，本人想是不是电机的旋转方向改变后引起的
( E1 O7 a8 L) b4 d: q i1 w电机抖动
8 z/ F! i) k1 C2 g" a e mode1:# _$ ^5 ^1 H) H
IF READ_OP(202)=1 THEN2 h& q1 w4 {7 e+ }0 w; D# W2 n
BASE(2,1,0,3)* C* |. H g4 w
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标% W1 _6 x# C% T' r. M, V! F
WAIT IDLE9 Y3 M7 V) O6 I! v; b9 V
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标
3 t) p, ` c) C: k/ v( O WAIT IDLE' k! E: Z8 d2 r Y2 a
MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
; ~$ W! {4 L8 g9 S, G WAIT IDLE
' c% J) R: b' k: o B MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标, E& P2 ]8 w" u) \6 ?( j0 ~/ ~
WAIT IDLE) O7 T4 g8 P5 `- O
ENDIF; ^0 k0 j" @* m, f7 W+ P- l1 \
GOTO mode 1 9 O. `# ?: Y: Z8 V2 s2 L# r
此程序在运行过程中不抖动，但运行不平滑 。想请各位指点指点!
: U! M" ~1 ]( v; G问题能得到解决，本人定有重谢 ！联系电话：13782704927，杨 4 c; I4 y# f1 m* x! p- A- O9 l
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发表于 2014-4-26 15:35:53
