机械臂重复定位精度问题

kokosann

国内很多一体化关节的厂家，关节电机本身的重复定位精度标称是1′，可是为什么使用这些关节的机械臂整机的重复定位精度才±0.05mm。粗略计算下，设臂长L=500mm，一个关节的重复定位精度=2*500*sin（1/120）=0.145mm。

具体参数可以去国内几家厂家官网看，四川天链、泰科机器人等，基本都是这种情况，是我的估算方法有问题吗？
了解到重复定位精度是有相关标准的，GB/T 12642、ISO9283，但是无法理解为什么整体系统的精度会高于零部件，难道说两者重复定位的精度含义不同？

张芮

感觉应该和误差传递类似，可以取极值，也可以按照3σ算，厂家肯定不会标最差的值，实际使用也不可能哪哪都是极限值

学者11

关节电机标称精度：
仅指电机本身的旋转重复性，未包含传动系统（如谐波减速器、齿轮间隙）的误差。
例如，泰科机器人关节模组通过自研设计，将传动误差控制在更低水平，但标称值仍可能仅反映电机层面。
机械臂整机精度：
整机精度是末端执行器在综合误差（结构变形、控制算法、环境干扰）下的表现，受以下因素影响：
结构优化：闭链设计、高刚性臂杆（如碳纤维材料）减少柔性变形。
误差补偿：通过控制系统（如PID整定、温度补偿）实时修正偏差。
统计平均：误差呈正态分布，实际最大偏差通常小于理论计算值。
2. 误差传递与补偿机制
理论计算局限性：
用户公式ΔL = L * tan(θ)假设所有关节误差线性叠加且方向一致，但实际中：
误差随机分布，部分抵消（如正交关节误差相互抵消）。
闭链结构（如Delta机器人）通过并联机构减少误差累积。
实际案例：
泰科智能DR系列双臂协作机器人（臂展860mm）通过七轴设计和误差补偿算法，将末端精度控制在±0.03mm，远低于理论值0.145mm。
月面采样机械臂通过刚度建模和误差补偿，将柔性变形对末端精度的影响降低20%以上。