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如题，负载为一个圆盘质量50KG，惯量为2000kg*平方厘米（0.2kg*平方米）左右，最大角加速度为40兀（50mm内加速到2圈/S）；. g! k9 k& Y% L) ?
计算出来最大加速扭矩为25.12NM；伺服电机我选的是1.5KW的，额定扭矩为8nm，转子惯量为17.8*10^(-4)；
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4 o2 Q% v; l; y* j+ \8 c减速机选用3：1的，然后伺服电机出口到减速机转轴采用的是2：1的同步带传动；( {" o( {8 ~) z7 Z7 Z" ?1 {
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1.这样的话，负载的惯量折算到电机端应该是除以3的平方还是除以6的平方呢？
6 e2 x- W5 u8 g, i电机的额定扭矩经过减速机增大了扭矩这里增大的扭矩是按3倍还是6倍算呢？# _( q" {: b! ]. n
- J% f: U+ i% p2 V! ~5 f总之计算惯量和扭矩时系统时按减速机的3：1计算还是按6：1计算呢？/ s" H" F, h( r, O: J% \6 B/ ?, v% d
同步带的减速2：1对惯量和扭矩也有增大的作用吗？" ?$ y+ a- }+ V4 N
2. 50毫秒内，负载从静止加速到2圈每秒，也就是说伺服电机加速到2*60*6=720转/分钟；
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这个不知道实际转动起来会有什么问题？ 而且我是频繁的加减速（1秒一个周期，1个周期内走电子凸轮曲线）需要注意些什么？ 伺服肯定
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1 ^1 m% V1 X9 S! _ y* t" Q8 @ n5 X要配刹车制动电阻吧，其他还要注意些什么？! ~- _- C4 m2 O3 c* Z( T8 v1 X. p" J
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3.如图为需要走的电子凸轮曲线，大概曲线就是如此，0.5秒内完成180°旋转，然后停歇0.5秒，以此循环旋转；实际曲线肯定要进一步修饰，设计出合理圆滑的凸轮曲线，实现速度加速度阶跃度的最佳优化；
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这个电子凸轮主要就是要跟随一根主编码器，还请做过的朋友指点一二。
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发表于 2022-7-6 09:07:03
