求助：ABB机器人速度数据可以是变量吗？

james1226

  r# I& [' N( a
. L; o  m  q% q: g- z. F- ^现有一工艺需求机器人的速度随小段距离线性变化，请问ABB机器人速度数据可以是变量吗？
v1000\v:=100或v1000\T:=1中“\”后面的v、T可以是变量吗？

3 a) A' s( _" D7 |; _/ c3 J
- e" R  \# x, K

远祥

在示教器里面是可以设定的啊

james1226

搞定了
FOR i FROM 1 TO N DO
        ANG1 := ANG - 2 * ANG / N * i;
8 z" Q6 u% V; n, j        ANG2 := ANG1 + ANG / N;
        X1 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG1));
        Y1 := -SD / 2 * Sin(ANG1);
        V1 := 1570 / (SD/2 * Cos(ANG1));
# [+ C$ J, z# d1 u" p        X2 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG2));
        Y2 := -SD / 2 * Sin(ANG2);
        MoveC RelTool(p10,X2,Y2,0\RZ:=ANG2), RelTool(p10,X1,Y1,0\RZ:=ANG1), v500\V:=V1, z1, MyNewTool;
; m! E  m3 z" |- H: ~/ K1 \ENDFOR