正常情况应该是这样的，开机开始。1-3-4-1-3-4-5-3-4-1-3-4-5-3-4-1-3-4-5~~~-3-4-5.中间循环时间主要过程为3-4-1-3-4-5这个时间机械手会等待一段时间，具体时间你可以算下。
菜鸟8587 发表于 2019-7-19 10:05
就是感觉节拍不够，不够的话桁架上就要两个抓手，现在要报价需要确定一个抓手节拍够不够
不理解这种场合只用1个机械手，运行的时候有多重可能性，写程序的人也会很头疼的吧，，:lol
按照最长的工序段时间计算，151秒，没有堆积
我怎么觉得顺序检测的话CD段中间应该有缓冲段
wusumn 发表于 2019-7-19 11:15
不理解这种场合只用1个机械手，运行的时候有多重可能性，写程序的人也会很头疼的吧，，
客户工艺工程师要求这样搞，现在要报价必须确定桁架上一个抓手节拍够不够，不够的画桁架上装两个独立的抓手来取
哦。错了。看漏了你抓取和移动还有11秒
行者_Ve171 发表于 2019-7-19 11:55
我怎么觉得顺序检测的话CD段中间应该有缓冲段
有道理
大家都觉得节拍不够吧，不会核算这个节拍，根据感觉说不够吧
菜鸟8587 发表于 2019-7-19 10:04
各个工序只放的下一台设备，前面机器人焊接工作站节拍卡死了160S焊好一个，所以桁架也必须在160S内把焊好 ...
那你的节拍搓搓有余啊，一点都没有问题，我建议按最短时间+转运时间的设备做节拍，其他时间只能是浪费和等待了
检测NG物料往哪里放，需要把这个时间也考虑进去。