threetigher 发表于 2018-7-13 15:16
我好奇一下，为何要同一高度？下一工序是什么？
其实是要求上面的甘蔗牙保证在同一个高度，下一道工序是对甘蔗牙进行等离子照射，因为要求对甘蔗牙照射能量均匀一致，所以要求高度一致。
枫叶2006123 发表于 2018-7-13 15:32
楼主，每根甘蔗作为一个单独的控制系统存在，你的方案为啥不能实现？
因为需要20个步进电机加上20个反馈信号，询问自动化工程师后说是控制点太多不能实现所以PASS掉。
如果甘蔗本身的圆柱度可以不考虑。您看看这个方案行不行。每一个卡爪的初始位置是确定（零位开关），并且相同。锁紧卡爪固定甘蔗，确定卡爪的移动量（编码器测量或者别的测量手段），从而得出甘蔗的直径。进而确定每一个甘蔗因为直径不同而导致的最高点。电机驱动卡爪到既定位置。
本帖最后由 枫叶2006123 于 2018-7-13 16:17 编辑
fenhaijin 发表于 2018-7-13 15:39
因为需要20个步进电机加上20个反馈信号，询问自动化工程师后说是控制点太多不能实现所以PASS掉。
没懂，我们有一套设备，一个控制器控制16台电机，最多可以控制32台。为啥不行？
既然如此，采用楼主所述的方案，
不过不需要步进和PLC，更不用担心控制点多的问题
只需要30块钱的24V直流减速电机、光电开关和继电器就可以实现
20个电机独立控制托盘升降，20个光电开关检测甘蔗高度
工件先倒着，然后直接通过重力一段全部在一水平面上，夹紧后，翻转一下就行了。
或者用机器视觉，夹子夹一个甘蔗，视觉系统配合电机自动把上端放到一个高度，夹紧后移除一段距离；接着再用同一夹子夹下一个甘蔗，做同样动作。
平面一边安装可见光，一边安装光敏传感器，这样信号就只需要一个每个圆柱下端一台步进电机，上升时传感器未感应到可见光时停止上升，然后下降10mm，前一个完成感应后后面的重复上一步动作
这样就可以得到一个低于传感器安装平面的平面
至于上升机构采用什么方式可以重新定义
等离子照射是啥东东？是不是辐照喔
toafy 发表于 2018-7-13 14:55
所有的托盘都是可以弹性升降的，
当甘蔗装好后，上方用一挡板下压限制甘蔗的最高点，
与朋友讨论下。
1）先按照基准面（低于工作面），用气缸1加多个弹簧，将所有托盘顶死在基准面下；
2）使用气缸2，一次性将所有的托盘的伸缩轴夹死，不能动弹；3）用气缸3将所有托盘基准面升高到工作面。