华子324 发表于 2017-8-28 09:06:12

悬挂机器人的行走机构

本帖最后由 华子324 于 2017-8-28 14:49 编辑

一个机器人行走系统(机器人第七轴),为上端悬挂式结构,由伺服电机、减速机、齿轮齿条作为动力,黄色大平板为机器人安装座。
我的理解:大平板通过四个滚轮(一边两个)卡在上面横梁上的U型槽中,作为受力支撑并作水平导向,而在一侧分别有两对滚轮作为导向(另一侧没有滚轮导向)。
现场环境比较差,粉尘很大。
机器人自重1.2t左右,移动速度大概在0.5-1m/s(目测)

问题:这四个用作导向的滚轮是怎么导向的,如何安装才能保证导向精度?这种导向能够达到多高的精度?能否改为线性导轨齿轮齿条的传动结构(或者是因为现场环境太差,所以才采用的滚轮导向结构)?
再就是,有没有哪位大神解释一下,他这个侧边的滚轮调节间隙的方式?我感觉他这个好像是通过一个偏心轮来实现微调的?不知道对不对。

偏心轮的调节方式是这样?





华子324 发表于 2017-8-28 09:08:53

之前发了一个帖子,图片一直上传不成功,今天又重新发了一遍。:Q

网中人000 发表于 2017-8-28 11:01:37

不用直线导轨啊

酥卜珂萘 发表于 2017-8-28 11:09:37

这种悬挂式的用线性导轨应该不太好吧,至少安全系数不确定。其次环境太差也有很大原因,我们公司就有把导轨使用在环境恶劣的地方,导致导轨经常坏。没办法加了防护装置。但效果也不是很好。滚轮没用过,等懂得人来解释吧。

gao_cc 发表于 2017-8-28 11:10:19

感觉还是轴承可靠

汉庭庭 发表于 2017-8-28 13:24:02

666

feng959688 发表于 2017-8-28 14:21:35

没看明白是怎么悬挂上面的?滚轮导向没毛病,凸轮调节间隙

feng959688 发表于 2017-8-28 14:57:07

feng959688 发表于 2017-8-28 14:21
没看明白是怎么悬挂上面的?滚轮导向没毛病,凸轮调节间隙

滚轮导向只是防止U型槽里轮子脱槽吧

华子324 发表于 2017-8-28 15:32:49

C:\Users\Administrator\Desktop\6.jpg

未来第一站 发表于 2017-8-28 15:38:41

我认为楼主推测的偏心轮十有八九了。
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