求助：摆动转平动的机构（非常见机构）
如图所示，管来回摆动，中间穿绳子，绳子下端吊着物体，当管来回摆动时，物体从一个位置移动到另一个位置，但移动过程中，物体高度会上下变化，有没有一种机构，可实现管在摆动时，可以让物体接近水平移动？补充内容 (2016-2-4 15:08):
该结构是用于搬运，搬运距离为2m左右，东西比较轻，抓取放置精度不要求，如果用气缸或电机直接水平移动，行程太长成本较高，脑子里一直有这样的想法：用短型程的气缸来驱动一个杆摆带动物体移动，简单便宜。
补充内容 (2016-3-4 11:13):
最终解决方案在29楼 见过那种4连杆的气动攻丝机吗？ 只要实现绳子的自由伸缩就行 lbcgh123 发表于 2016-2-1 18:38 static/image/common/back.gif
只要实现绳子的自由伸缩就行
绳子是钢丝绳，不能伸缩。
参考港口的“鹤式起重机”。 那就管子另一端用凸轮 杆的末端装个滑块，杆中间开槽，滑块可以在杆的槽中滑动。杆用曲轴驱动，推动滑块，滑块做水平往复运动，物体直接系在滑块上。 利用四连杆机构吧 速度快吗？不快Z方向尝试用用步进电机加提升机构，用算法控制。 你可以这样弄，在另一端也穿一个管，和你现在的管对应。计算好管的角度，就可以了。
不知道这样说你能明白不？
补充内容 (2016-2-3 08:26):
确实不可行，试验了简单的直管是行不通的，其他的没有计算和验证，不敢说可以不可以。