|
|
在航模遥控系统中，控制的执行机构是舵机，这样航模才会在空中作出各种各样的动作和姿态。之前的帖子讲过PPM信号从产生、传送最后是把它送到舵机进行各种位置控制的（送到电调的是控制电机或发动机转动速度的），下面我们就来看看舵机的原理和控制。
+ h$ ^9 h' W2 |# s0 V/ f }9 w- G4 S* ^. s1 f5 t9 }
4 e2 e3 e ^" ~) c' ~! @9 |% N
z/ y* @8 J6 u! B
" f# [4 G* r8 e# g7 q& O. |3 b9 R9 }) G9 Q9 m
) r8 s2 M0 y/ p* N" `5 Z8 y
" ^& B; g; p( \0091.png (155.31 KB, 下载次数: 45)
+ ]( s3 X+ N7 b; T1 U' {下载附件 保存到相册
, a9 x- H, R0 q3 y4 ]# r2014-5-6 09:13 上传
1 r$ y' {5 `) n" E+ r% P6 q% E3 l% F2 U8 K' n$ D* }+ `
* z7 Q. `$ |7 g4 U, e2 R1 }. A* d8 b8 }
l5 X' s/ J) c9 a* [. @6 i, V
控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。
. m# t& b7 D o6 p) Z- T! z$ z
9 E# p9 P! M7 T! i- b. \& U2 j: x- I& z% G. v* V# k1 @3 m
) P9 ?$ X' x y r$ e8 D, n! K" p7 d8 P8 _% g# V0 [
* L9 ~! _) D2 I! ^
! U( `' s r# L4 A' k# U
new.gif (47.39 KB, 下载次数: 49)$ z; O0 |% T. V0 R- S) |
下载附件 保存到相册 2 j+ r7 p* u* V/ C/ p7 p# r3 S% L
2014-5-6 11:19 上传0 x9 c: N; q. G4 ? p
( G" f9 e e6 g% z. [! ~& L* J
* ]4 ^. W& d2 z# q& ^9 d% W5 P. j4 A( n% g+ b% c+ k3 q
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
& M+ {! l- A1 T. L) q- r5 Z. s \& t, S. X
/ P+ ]% }; d: O, m! j
- U' Y6 N# H- |( s5 t0.5ms--------------0度；) g" U% M5 b6 z+ S4 l: }6 d6 p: `
6 n7 _: V' R# h- m1 z+ ~- { f: b6 y8 G) \3 ]8 G# N8 W
9 m/ W( h x2 N. _" z1.0ms------------45度；- T! Y" c3 w& ^& V- r% s" K3 B
& q. k; e- m' ?$ f1 b( @" N! U0 z( i! L4 A! w6 X
V4 ~" H/ E6 |1 _# S- l" u
1.5ms------------90度；
* |* ^0 F( K" G3 R
% b( a9 T; @- @) r1 Y* ~: Z# ?0 }1 e9 f) u
& D$ Q7 R3 _$ R' i; K
2.0ms-----------135度；
( y8 A5 Z% d, A
6 f) l2 g. ?5 s2 k$ h
! Z6 Z% ?+ R, ~) x/ o2 Z; {( _$ Q8 f0 b, a/ @% K
2.5ms-----------180度；
+ w$ c; k. H7 o+ ~. a6 M* N; f0 a/ }) ~8 S
/ Q4 `6 D! H% V9 g
( G5 c8 Q0 S5 u/ I) \0 k（1）舵机的追随特性
# f4 ]7 u& y5 \ E- J) a5 o0 G+ a0 K$ x( i p" o
4 `( G8 e* [0 L8 X2 P
假设现在舵机稳定在A点，这时候CPU发出一个PWM信号，舵机全速由A点转向B点，在这个过程中需要一段时间，舵机才能运动到B点。
- F+ _7 W7 k; A% R4 S/ p3 n: r. X% s$ p; L- e8 g9 o
# }5 m5 D2 A9 [" o/ o
1 V# d z/ m' y8 N: {& I" J
, c! H9 ~+ u' v' y: ^- s
0093.png (14.74 KB, 下载次数: 48)
2 C8 S5 @; c7 x+ z! s0 }: a9 }下载附件 保存到相册 3 |# ^5 z% s/ n: m4 J3 {
2014-5-6 09:13 上传
* R6 R0 H' ]0 [5 o- T2 b/ n+ |
' U" b. J3 U( v. E- q Z1 P) v: W1 _4 [. L* [
2 V/ U9 E: P& Y. s% n. G保持时间为Tｗ，当Tｗ≥△T时，舵机能够到达目标，并有剩余时间；当Tｗ≤△T时，舵机不能到达目标；理论上：当Tｗ=△T时，系统最连贯，而且舵机运动的最快。实际过程中Tｗ不尽相同，连贯运动时的极限△T比较难以计算出来。2 L3 ~6 ?6 m% y7 c. E
; S; l5 A) q0 B/ \
7 W0 P" h( D4 d$ j/ {' m* ~
假如我们的舵机1DIV =8us，当脉冲宽度信号以最小变化量即（1DIV=8us）依次变化时，舵机的分辨率最高，但是速度会减慢。5 j7 O9 ?! q/ S8 l/ q C
3 q t6 C- P& y( a3 j
" c9 _2 B5 z1 Z/ y8 Z0 s |
|
发表于 2016-6-26 14:08:24
发表于 2016-6-28 02:00:47
