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在航模遥控系统中，控制的执行机构是舵机，这样航模才会在空中作出各种各样的动作和姿态。之前的帖子讲过PPM信号从产生、传送最后是把它送到舵机进行各种位置控制的（送到电调的是控制电机或发动机转动速度的），下面我们就来看看舵机的原理和控制。; E1 S! Z: d/ ~8 s( s
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1 y2 [0 l9 }( x0 ~3 t$ S \控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。
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舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
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, Q) R" _1 [! `2 E# L8 f1.0ms------------45度；8 r5 g/ e) p$ Y% }/ W5 n( R3 y
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（1）舵机的追随特性
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假设现在舵机稳定在A点，这时候CPU发出一个PWM信号，舵机全速由A点转向B点，在这个过程中需要一段时间，舵机才能运动到B点。
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. n* s" Q4 B8 ?( U& v9 j6 e保持时间为Tｗ，当Tｗ≥△T时，舵机能够到达目标，并有剩余时间；当Tｗ≤△T时，舵机不能到达目标；理论上：当Tｗ=△T时，系统最连贯，而且舵机运动的最快。实际过程中Tｗ不尽相同，连贯运动时的极限△T比较难以计算出来。) _; Q4 Z3 {9 A. Z% j
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假如我们的舵机1DIV =8us，当脉冲宽度信号以最小变化量即（1DIV=8us）依次变化时，舵机的分辨率最高，但是速度会减慢。
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发表于 2016-6-26 14:08:24
发表于 2016-6-28 02:00:47
