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我不是机器人专业出身的，过去干过一段时间工艺，还画过图，关于这个机器人设计，想听大伙的意见和指导，目前我在读研，想以企业中遇到的实际情况做个论文，谢谢了！
- `$ T4 v" V9 U$ y g n1 x由于我时间紧迫，所画的示意图不太规范，请原谅！5 h) l9 o0 C6 e4 d$ B- A% o+ ~
基本信息：
$ v, |- ^7 h6 j4 J/ ~我曾经在这个公司工作过，这个企业是个老国企，生产管理模式都很落后，生产效率也很低，现在即将要合资，而且要搬到新厂区，重新对车间布局，借这个机会我还可以写篇论文。
* }2 v# R* `2 V+ Y. W4 C* m4 Z特别是针对钣焊车间，因为该企业主要以加工医疗器械为主，钣金件部分占到整机的45%左右，合资后将扩大对外钣金件的加工的订单，在钣金作业流程中，最大的问题在于钢板搬运，目前钣金作业搬运钢板仍然是人工搬运，劳动效率低下，特别是大型钣金件，而且搬运路线出现交叉和反复，可参看图1（目前车间布局，以后会增加机床的数量的！）.
2 s# I9 L) O' L5 s: E钣金工艺流程是：取料—剪板机—转塔冲床—折弯机—送料) Q* g# Q, ^' `2 }' H# |0 \
针对这种情况，我设计两个方案，包括机床布局，搬运机器人的设计，以及节拍控制和算法设计，在这里关于算法我想采用模糊算法，因为只需将钢板搬运至指定的工作台即可无需辅助加工（有人会问我为什么要这样，因为我的专业是物流工程，物流装备设计与自动化是我的方向，所以我只研究物流搬运，不研究加工，至于加工那是别人做的事）。
, _/ u; {$ m: L1 j3 | p F请看方案一：这种机床布局采用直线式，从取料开始，经过各个机床，直到把最终的成品件放入堆放区，貌似效率提高了很多但是这种方式缺陷就是会有空行程，像刨床一样。如果克服这种缺陷，那我想采用轮式机器人，先架设轨道，让一台小车在上面跑，小车上加载一个机械抓手（注意不是机械手！）即使空跑行程，但是依靠轮式行走机构在速度上的优势尽量把空行程的时间弥补过来。那么该轮式机器人的轨道考虑用滚动导轨。结构设计暂时没想好，请各位提供点意见* b! v' }1 C5 C3 i% V f" a
方案二：请看图三，这种近似于环形行走路线就可以避免空行程，终点也是起点，起点也是终点。+ X5 W* E# j/ j0 Q3 U* I8 m
另外关于机器人节拍控制是用PLC吗？7 k# {5 y) H$ q$ v1 G ?! ^8 \
谢谢！[img][/img]! P! i' F+ G: F4 ^/ H
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发表于 2016-4-8 22:10:00
