苏黎士瑞士联邦理工学院（the Swiss Federal Institute of echnology）在2010年于美国阿拉斯加举办的IEEE机器人与自动化国际研讨会(IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA)会议中发表其分散式飞行阵列(The Distributed Flight Array) * q& k3 n+ f9 e% R
，入围最佳论文奖。/ x( j1 F4 R5 }8 C, O
这些八角型的无人飞行机器人每一台都具有三个全向轮以及一个螺旋桨，有独自在地面移动以及爬升的能力，但是只有一个螺旋桨并不稳定且无法加以控制。然而藉由连结多台机器人，并彼此交换资讯控制每台机器人上的螺旋桨，就能使机器人们得以稳定的飞行。而藉由磁力的连结方式，使机器人之间可以有足够的力量连结起飞，而当受到足够大的力量冲击时又会可以顺利分开，落在地面后再重组起飞。
, ` s* G4 l- s% ]' k每台机器人都有自己的一套姿态感测器，并将自己的位置与姿态透过红外线广播给其他的机器人。每次起飞前，所有机器人会花5秒先进行同步并校正感测器，以移除彼此之间的感测偏差。机器人上的ARM7微处理器再根据这些资讯调整每一台机器人上螺旋桨的的推力，藉此控制飞行的方向以及稳定性。例如说果机器人们在飞行的时候往一方倾斜了，则该侧的机器人们就会藉由产生更大的推力来抵销以维持平衡。 8 X" O/ z. o) q& S; s( Z: b
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, @5 @- P! [& P目前这群机器人只有四只可以进行合体，不过主力研究员Raymond Oung 表示基本上可以合体飞行的模组数量是没有上限的。 5 g |$ \1 {' r2 N
今年暑假结束之前，他们预计会展示12只的组合。 4 k' r( w1 ?& i: }2 I
分散式飞行阵列规格
2 f# {+ k# d- M8 ?2 r& u9 S直径: 25cm
6 ?# C( w0 ?8 Z0 L& x" p% ~轮距: 10cm# I# e; \) u5 F3 u) d) d3 O
螺旋桨直径: 18cm" E$ h( b' m. w2 h* P) m( o
重量: 180g
% R+ s S/ n T( [) p轮子驱动马达: 0.5瓦有刷直流马达
+ ^8 }6 j. ~4 c6 P$ ~' B& m! h" u螺旋桨驱动马达:50瓦无刷直流马达 |
发表于 2010-9-27 12:54:19
