【机械原理】谈谈坛友的串联杆组

DaedraMech

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临近长假，楼主工作也心不在焉了起来，加上周末只放了一天，心境还没从享乐状态中完全转换过来呢！这可不行，还得坚持三天才能开启我的旅行计划啊！
不知道大家见没见过，那柴油机上没有火花塞，得靠一个摇把怼到转子上转几圈才能给启动，我感觉我现在这脑子也得找个摇把（具体来说，就是应用问题）搅一下才能转起来，正想着，看到了坛友 @探根究底  的帖子：
【连载系列——替代机械手的小连杆结构如何设计】http://www.cmiw.cn/thread-1084862-1-1.html

( P; T( ~  }# d) p这种机构挺有意思的，不像机械臂使用多个电机，而是只使用一个电机，“关节”之间靠传动进行约束，可以实现特定的轨迹或特定的末端姿态，手术机器人、灵巧手等设备中就有对这种机构的应用，如果还有其他应用场合也欢迎坛友们补充。坛友原帖洋洋洒洒写了好长，真诚分享自己的探索经历，字里行间透露出刨根问底的态度可谓是人如其名了，令人动容。然而楼主觉得在这种单自由度平面机构的场合下，矩阵的优势实在体现不出来，很有可能把问题复杂化，于是闲暇之余就想拿过来采用另一种方式推导一番，想着推导完成也就完全进入工作状态了，要是能给坛友们提供些许帮助、引发更多讨论，便是额外收获了。




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3 O" n$ y" Q! Q楼主认为，只要得到了各杆绝对转速，那其他所有运动学和动力学问题都可以迎刃而解了，无非就是继续进行微分或积分，因此实际的计算其实也就只有两步相对速度的变换，窃以为这是比较简单清晰的。
/ D( ^  T4 A, u# g5 p当然，修改例子中的传动比和杆长可以获取其他轨迹和姿态，例如原帖中提到的末端保持水平姿态其实使上面例子中的（1-i1+i1*i2）=0，即i2=1/2 即可实现

wuxianzhou100

原理透彻，思路开阔，值得设计工作者学习借鉴，谢谢分享。

寰宇无人

看完了，感谢开讲。个人最惊奇的是：其中计算传动的时候，先给系统整体施加一个负向角速度，来保持某个单元为静止，这种方法比直接按相对速度算要直观很多

流水沫尘

电机端-各关节-末端；如果把变速器拉线远操结构与之结合的话感觉会更有意思。

DaedraMech

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探根究底

我大概看了下 现在有点忙没时间好好学习，后面我必定好好看看理解学习下，之前减速比的配比让我想了很久，因为皮带也在动 老拐不过弯来。，我那个用线性代数计算式为了让人们知道线性代数 矩阵这些也可以用到实际问题，它让思考变的简单，只要会变换，无非多重套娃，你想算绝对角速度可以算 ，想算相对速度也可以算，比如我一开始角度标错了 ，算的就是绝对角速度。就是计算繁琐了点，听说有软件可以只列公式，自动求出结果  我一直没找到。 我后面用理论力学VA=VR+VE的运动学角度算一下，对比下看看是不是更简单还是跟复杂。