端拾器j结构设计分享
本帖最后由 远祥 于 2018-4-25 21:09 编辑在汽车结构部件制造行业中，端拾器是冲压模具产线中最常用得一类自动化工具；在冲压搬运产线中，基本上都会选用ABB品牌的机器人，但其配套的端拾器价格昂贵，所以这类工具附件我们都是自己设计和加工制造。
端拾器的工作原理是安装连接在ABB机器人的第六轴上快速切换盘装置的工具侧，利用真空吸盘或夹钳等与被抓取物接触,将被抓取物从一个位置搬运到指定位置。
因为最近公司有要求实行设计标准化，本人也做了相应的归纳整理，一些设计图片和现场实拍特此分享给社友，希望对此有需求的社友提供参考。
端拾器通常分为三种类型：
1、关节式机器人端拾器http://www.cmiw.cn/data/attachment/album/201804/25/205203r9kgjwggy39gwygj.jpg
2、横梁式机器人端拾器http://www.cmiw.cn/data/attachment/album/201804/25/205204fflyh0tmtldmmmlw.jpg
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3、多工位压力机式端拾器http://www.cmiw.cn/data/attachment/album/201804/25/205204z73y337r430th979.jpg
端拾器材质主要有：铝合金、钢质、铝合金。
在设计端拾器结构时，需要与冲压模具设计做深入沟通，与其得确认问题点有如下几条：1、压力机得最大开口和工作台面；2、产品的尺寸及重量范围；3、是否含有空工位；
对于机械设计需要得注意点有如下几条：1、端拾器的接口形式（手动or 自动）；2、产品得抓取方式（集成真空or零散真空）；3、拆垛端拾器是否公用（尺寸范围是多少？）；4、拆垛端拾器是否包含双料检测（传感器与支架）；5、上料端拾器是否共用；6、是否含有空工位；7、吸盘\气路接头\气管等是否指定品牌；8、部件的数量（即多少套端拾器）；
在这三种不同得类型中，每个类型都是通过抓取板材规格来划分系列标准：确定关节式-30kg，适用于板材宽带：100-1000mm，板材长度：300-3300mm；特点：此机构适用于小型、狭长型汽车冲压件的搬运工作。http://www.cmiw.cn/data/attachment/album/201804/25/205206vom2ov0mq5et8mk7.jpg
关节式-40kg，适用于板材宽度：500-2500mm，板材长度：700-3300mm；特点：吸盘连接连接方式集成真空式和真空发生器式（SMC)。http://www.cmiw.cn/data/attachment/album/201804/25/205206fy1jdr7rbbvdbhpu.jpg
关节式-60kg,适用于板材宽度：700-2500mm，板材长度：3000-5500mm；特点：中型冲压件，双板料等搬运；http://www.cmiw.cn/data/attachment/album/201804/25/205206tntikck8555ukes5.jpg
关节式-70kg，适用板材宽度：700-2500mm，板材长度：3000-5500mm；特点：大型冲压件，如侧围、双板料等得搬运。http://www.cmiw.cn/data/attachment/album/201804/25/205206h38555t393t1yhzs.jpg
横梁式-60kg-300kg,特点：重载型夹爪式，夹持力大；使用于焊装件及车身自动搬运。http://www.cmiw.cn/data/attachment/album/201804/25/205207gswd262twtu1dn7a.jpghttp://www.cmiw.cn/data/attachment/album/201804/25/205210xj2m4jrkr6s7tt62.jpg
横梁式-60kg-300kg,特点：该机构质量轻、承载力大；采用强力夹紧缸，抓取稳固可靠，气源断掉即可抓牢产品；适用于焊装车间整车车身的自动化搬运。http://www.cmiw.cn/data/attachment/album/201804/25/205207gs2sowivowi2voj3.jpg
横梁式快换型-60kg，适用板材宽度：500-2500mm，板材长度：700-3300mm；特点：手拨式快速更换http://www.cmiw.cn/data/attachment/album/201804/25/205207nrlpng7okoxrouyd.jpg
多工位端拾器，适用于中、小型冲压件，各种多工位自动化线。特点：适用于自动化高速运行http://www.cmiw.cn/data/attachment/album/201804/25/205208htyuu33w13w1ew3t.jpghttp://www.cmiw.cn/data/attachment/album/201804/25/205208dswshssz3mz8t03w.jpg
端拾器在结构设计过程中最重要的就是确定吸盘类型与数量，并根据产品特性在抓取面选择合适的吸盘点（可通过软件CAE分析下垂点）；吸盘直径通常选用80-125mm。
以下连接附件，均采用外协开模批量制造（可参考如下结构设计）。http://www.cmiw.cn/data/attachment/album/201804/25/205209l2pszxjp1xrjr729.jpghttp://www.cmiw.cn/data/attachment/album/201804/25/205209sg87wmhlx8xh4lxj.jpg
最后，端拾器因机构外形尺寸较大，在工厂产线切换时，需要设置专用的换模台车和周转物料架。http://www.cmiw.cn/data/attachment/album/201804/25/205406zvsj7slmkjmlxlm1.jpg
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貌似图中吸盘都是蓝色Schmalz的，我所推广的PIAB（关节式）参考一下:)
ahway 发表于 2018-4-27 09:32
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貌似图中吸盘都是蓝色Schmalz的，我所推广的PIAB（关节式）参考一下
施迈茨真空系统也有用，但不常用；兄台可发下你们的品牌介绍，后期可引荐给采购合作 谢谢 钣金件的抓手 姜先森 发表于 2018-4-27 11:48
谢谢
客气啦，互相学习
月光狼人 发表于 2018-4-27 12:27
钣金件的抓手
是这样，这类做得比较多
横梁式-60kg-300kg,里面六边形的型材料叫什么名字，哪里有的卖。六边形里面还有加强筋，这个不错。 Yong_gl4vL 发表于 2018-4-27 14:20
横梁式-60kg-300kg,里面六边形的型材料叫什么名字，哪里有的卖。六边形里面还有加强筋，这个不错。
开压铸模定做得，不是同一个地方同一家供应商，估计买不到
楼主总结的非常好，但工具快换方面和热成型方面没有涉猎，图中多边管为德国德珂斯八角管，本公司从事端拾器设计，有需要交流的联系我：13641921480
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