华子324 发表于 2017-8-23 23:48:06

悬挂机器人的行走机构

一个机器人行走系统(机器人第七轴?),为上端悬挂式结构,由伺服电机、减速机、齿轮齿条作为动力,黄色大平板为机器人安装座。
我的理解:大平板通过四个滚轮(一边两个)卡在上面横梁上的U型槽中,作为受力支撑,而在一侧分别有两对滚轮(带V型槽的)作为导向(另一侧没有滚轮导向)。
现场环境比较差,粉尘很大。
机器人自重1.2t左右,移动速度大概在0.5-0.8m/s(目测)


问题:这四个用作导向的V型滚轮是怎么导向的,如何安装才能保证导向精度?这种导向能够达到多高的精度?能否改为线性导轨齿轮齿条的传动结构(或者是因为现场环境太差,所以才采用的滚轮导向结构)?

华子324 发表于 2017-8-24 00:06:26

图片怎么一直上传不了?

只有快乐 发表于 2017-8-24 06:17:29

传个图片看看

十月风霜 发表于 2017-8-24 09:02:46

没图不好说,行走路径是什么情况,参考下行车的方式

默笑沧海 发表于 2017-8-24 10:04:29

http://www.pltit.com/V-guide_principle/,找一个专业厂家的网站,不就什么都清楚了?

淡然 发表于 2017-8-24 11:34:27

会不会是因为机器人太重,所以采用V型轮导向。而不用直线导轨。

xiaobing86203 发表于 2017-8-24 12:23:53

正规的机器人第七轴,比如ABB,是第六轴手臂的基础上增加了一个滑轨移动机构,你这里所说的第七轴是机器人增加的重载移动滑台,一般这种是重载滑台的,里面是丝杆

Steper7 发表于 2017-8-26 15:52:37

学习了
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