zhuchenyu0000 发表于 2016-4-14 10:36:38

履带转弯原理可否应用到4轮轮胎上

前一阶段看到“麦克纳姆轮”的文章，链接：http://www.febox.cn/?post=272
又看了下履带（坦克）转弯原理，知乎链接：http://www.zhihu.com/question/24807442
我在想和大家讨论的问题，也是我想的问题，在网上也一直没找到有人这么做，不知道问题出在哪？就是用普通的4个轮胎，不用麦克纳姆轮，4个电机带动，左边2个反转，右边2个正转，是否也可以实现原地打转，理论上也是可以产生扭矩的。不知道是不是我想的太简单了，还请大家讨论，指点。谢谢了！

随心而恒 发表于 2016-4-14 10:42:42

目前的移动机器人是这么干的，但它还不是全向的，也可以考虑全向轮

zhuchenyu0000 发表于 2016-4-14 10:44:29

随心而恒 发表于 2016-4-14 10:42 static/image/common/back.gif
目前的移动机器人是这么干的，但它还不是全向的，也可以考虑全向轮

你的意思是，现在移动机器人也用的普通轮胎，可以实现原地打转，是吗？

随心而恒 发表于 2016-4-14 10:51:26

实现转弯是没有问题的，但还是会有偏航误差的，主要是在转弯过程轮胎打滑产生的。具体的话，可以找下移动机器人导论看看。目前四个独立的轮胎，用于小型的机器人上比较多，特别是一些竞赛机器人。

ekf_pauleta 发表于 2016-4-14 11:48:54

h1069267152 发表于 2016-4-14 13:10:47

我们就买了一个这个平台，没多少东西，10W块，顶一辆车了。可以横向跑

zhuchenyu0000 发表于 2016-4-14 13:20:28

h1069267152 发表于 2016-4-14 13:10 static/image/common/back.gif
我们就买了一个这个平台，没多少东西，10W块，顶一辆车了。可以横向跑

可以横向跑的是用的麦克纳姆轮吧？我说用的是普通轮胎。

爱猫人士薛定谔 发表于 2016-4-14 13:34:01

普通轮胎除非你是两轮车。。履带车辆中心转向前提是履带车辆只有两条履带。。

zhuchenyu0000 发表于 2016-4-14 13:57:57

爱猫人士薛定谔 发表于 2016-4-14 13:34 static/image/common/back.gif
普通轮胎除非你是两轮车。。履带车辆中心转向前提是履带车辆只有两条履带。。

喔？？？为什么？？？有什么依据？谢谢分享!

hoverin 发表于 2016-4-14 14:09:11

可以吧，不过你要控制左右轮的转速，比起方向盘转前轮控制上复杂了啊
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