楼主在哪个地方？我可以让我们技术去和你一起探讨一下。我们做台湾上银的DD马达
关于转动惯量的计算方法和理解，我上传一份资料，希望能帮得到楼主。
没用过DD马达，查了一下横河的选型说明，对转动惯量还是有要求的
D:\DD马达选型
不懂，帮顶，顺便学习
fd580231 发表于 2016-3-8 15:31 static/image/common/back.gif
没用过DD马达，查了一下横河的选型说明，对转动惯量还是有要求的
横河，科尔摩根，日机电装，雅科贝思，我都问过他们技术支持，只有横河的说需要，其余都说不需要！关键是可能不太懂，所以被忽悠了！
可是，你忘了你这是位置控制，假如做速度控制，问题就不大，无非是加减速时间长点而已。
超低的“推重比”导致响应太慢，只能牺牲性能。极限频响和允许扭力波动成正比，和整体惯量成反比，还要受进给当量的影响。这还没考虑驱动器的控制性能的因数。
不知道你的上位软件能不能测频响，看下带宽究竟有多少，假如有谐振点，那先滤掉，这样速度增益可以往上调。
最好让厂家的技术支持来调驱动，估计连电流环都要动（通常是不需要动电流环的）。
至于怀疑机械安装的问题，可以工作在速度模式，看下扭矩波动的状况。
螺旋线 发表于 2016-3-9 08:57 static/image/common/back.gif
可是，你忘了你这是位置控制，假如做速度控制，问题就不大，无非是加减速时间长点而已。
超低的“推重比” ...
谢谢螺旋大侠的指点！
huangyu123 发表于 2016-3-9 12:43 static/image/common/back.gif
谢谢螺旋大侠的指点！
DD马达自己组装要求还是很高的，有可能是组装的问题，如果排除组装的问题就是电机转动惯量太小了，可以加个谐波减速器，DD马达加谐波加速器，整体高度影响不大，我以前做机器人就这么用。
丹枫911 发表于 2016-3-9 17:24 static/image/common/back.gif
DD马达自己组装要求还是很高的，有可能是组装的问题，如果排除组装的问题就是电机转动惯量太小了，可以加 ...
为什么用DD马达加谐波减速机呢？何不用伺服电机加谐波减速机就可以解决了？？？我很好奇！
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