论坛 › DIY › DIY一台5自由度机械手

刘巍巍 发表于 2016-1-27 11:03:20

shaopeng760528 发表于 2016-1-27 10:58 static/image/common/back.gif
挺好

现在就是爪部360旋转的走线还没想好，其他问题不大，图纸还要做修改，有部分在外面走，

yue7261598 发表于 2016-1-27 11:19:49

牛人啊

去缸活塞泵 发表于 2016-1-27 12:07:13

:victory:有想法就好，支持

wk880826 发表于 2016-1-27 14:09:14

牛人啊

陈宇9427689 发表于 2016-1-27 14:48:18

谢谢啦，大神

hzband 发表于 2016-1-27 15:08:40

曲臂5轴机械手，软件主要解决球面坐标计算，多轴联动高速插补。
电机和减速机，如电机转速3000l转，选择谐波减速50：1，减速后才60转，一般200W伺服3000转时扭矩0.6n(实际没有)，减速后计算扭矩在3n左右，机械手臂长多少，负载5kg。步进电机扭矩标称是静态的，动态扭矩随转速提高而降低扭矩，别被步进电机标称扭矩误导。

刘巍巍 发表于 2016-1-27 15:36:30

hzband 发表于 2016-1-27 15:08 static/image/common/back.gif
曲臂5轴机械手，软件主要解决球面坐标计算，多轴联动高速插补。
电机和减速机，如电机转速3000l转，选择谐 ...

闭环步进电机能用不，主要是考虑扭矩的问题，直接伺服，就得用谐波减速器，

刘巍巍 发表于 2016-1-27 15:37:27

刘巍巍 发表于 2016-1-27 15:36 static/image/common/back.gif
闭环步进电机能用不，主要是考虑扭矩的问题，直接伺服，就得用谐波减速器，

手臂总长为700+mm

juhua909 发表于 2016-2-25 11:23:25

我也想搞个，电机还不会选！前面个的一个电机力小了，转不起来，挺悲剧的

Hello.KT 发表于 2016-2-25 11:31:58

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