这个六轴解耦型机械臂方案是否可行？
XM2机械臂（参照他人一些设计方案，附件图暂时取与他人方案）整体按照模块化原则进行设计.
一、参数要求
项目 参数 备注
自由度数 6
机械臂臂长1000mm L1-L2=H
机械臂总重量 不大于10kg
机械臂末端最大负载 1.5kg 包括执行器1kg
机械臂末端最大速度 0.5m/s
绝对位置精度要求 ±5mm
二、几何构型（采用解耦结构6R）
旋转—俯仰—俯仰—旋转—俯仰—旋转
D-H参数（坐标设置见附件图）
i aibi αi
10 0 90°
2 L1 00
30 L290°
4 0 0 90°
5 0 H 90°
6 0 00
三、灵活工作空间： 内径=|L1-L2-H|;外径=L1+L2-H;(应尽量满足H=L1-L2)四、材料选取： 大部分零件用硬铝合金7075；平键用2Cr13；轴件用调制处理的45号钢五、关节传动系统方案：（见附件图）
六、相关问题：1、整体方案是否可行（末端夹持器不考虑附件图灵巧手形式）？2、硬件是否容易获取（特别是力矩传感器）？3、整体价格能否控制在1.5w元以下（HD减速器二手无妨）？
4、D-H坐标系中X2轴方向以及D-H参数中b6是否设置的有问题？
5、各关节电机参数，减速比还未详细计算，望见谅。
希望各位朋友能及时纠正我的错位，并提供有效修改建议
此机械臂用于移动平台上要求具有夹持避障功能，处于研究阶段，负载只需足够抓取一品易拉罐可乐即可，我只负责机械部分设计
希望大家多多发表意见啊 谢谢老鹰推荐:) 以前的老师帮工厂有做过类似这个的，1W5好像做不下来，其他不了解，没法给帮助。 几米阳光 发表于 2014-8-6 13:09 static/image/common/back.gif
以前的老师帮工厂有做过类似这个的，1W5好像做不下来，其他不了解，没法给帮助。
哦，我们不是给外面的人做的，所以东西可以不用新的，打算拿它来研究算法的。所以谢谢你的回答啦~
楼主是在学校吗？ X2轴的X方向我觉得应该是和X1轴的X方向一致，要不然会在D-H矩阵中L1前面会有负号，我个人觉得是这样，不知道有没有错误 wf2725864 发表于 2014-8-6 13:40 static/image/common/back.gif
楼主是在学校吗？
嗯，怎么说？
wf2725864 发表于 2014-8-6 13:43
X2轴的X方向我觉得应该是和X1轴的X方向一致，要不然会在D-H矩阵中L1前面会有负号，我个人觉得是这样，不知道 ...
和x1一致？那不是z轴也要变？ 我是觉得x2应该改成现在的反方向，你学过这个吗？我是自己看书的 帮楼主顶一下，我也想搞一个，关注~