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说明：机器上装了个四轴，尾座，及连接两者的连接板。在连接板上有一个能转动0度和90度的旋转气缸。四轴为A轴，旋转气缸为C轴。
* B: w; I/ d& Z4 [7 E) LO7015;" a. H& X0 H8 Q: d3 {4 N
G91G28Z0.;* x# J+ c! @$ o/ l/ E. t
G40G80G49G69;6 F0 Q) \7 u. k. S
M06T21;4 \. O2 U4 l( }& E
M19;（准确定位）7 p4 [" M! g8 p9 o, o
M17;（探针打开）
8 @8 p- C1 N9 {3 T2 Z; PM81;（C轴松开）
5 l+ t7 \" ?. R4 D0 C) b* Z* t8 y {M72;（四轴松开）6 x9 o, G. @6 r. ~' _5 l
G90 G0 G54.1 P10 A20. M82;（M82为C轴旋转至90度）; m9 D/ D+ M( Z
M71;（四轴锁紧）
6 i3 t W8 z3 ^( uM80;（C轴锁紧）
, ]* h' a e" W7 i#7441=#580-[#581-#7182];8 j. e9 }+ T9 _: z2 k% K
#7442=#581-[#580-#7181];
" I* x2 ?. U/ v% K. |' O#7443=#7183;2 b- @* i0 D8 W3 |+ r8 i
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0.;(意思是坐标g54.1P23旋转20度,后得到的新坐标为G54.1P25)
; k& o7 j; [. d* s. A7 NG00 G90 G54.1 P26 Y-54.1; [+ w$ r3 b8 B: ~+ ~
G00 G90 G54.1 P26 X-18.75;4 z& E d- t' m' g: j" j
......
/ T, Y: ]* T2 b1 V8 i0 U2 x......
6 j6 K0 c* E: Q3 e: g4 Z5 \( \M30;
( g, s& J: s/ [5 U/ G6 a) y+ d h; w% B; ^3 I+ F& I4 t% S' M' T
O7200;
" H8 O) @2 X0 {" `/ @G5.1 Q0;: _1 p7 u- s+ i+ ~5 w0 _/ r; s3 b
IF[#2EQ2]GOTO200;% y2 w& ?; x" D0 K7 E$ a8 ~2 J( {7 H' h
N200;
1 { S `6 G2 U#8=#580;（C轴旋转中心X）" _. q) o4 C( U/ M1 ^8 A
#9=#581;（C轴旋转中心Y）" y# [: ~% M" ^
#10=#582;（A轴旋转中心Y）6 u3 N0 b# r1 ?
#11=#583;（A轴旋转中心Z）
1 L# M) h" ~4 i0 C* n$ h2 I2 jGOTO300;2 H& Q }0 ~, [; a0 {3 I5 h3 H
N300;6 a6 W- k* s6 a5 r5 \$ h* z9 y
#12=#0;(THERMAL X)9 B& F X: P. p2 y
#13=#0;(THERMAL Y)
; P# `" k% L/ S+ f7 F# m#14=#600;(THERMAL Z)(#600是Z 向探针的温度 补偿值，这个由探针确定，一般在0.01以内在本程式中为已知的)' S& s J& z" @- D: v5 w- k
IF[#19NE#23]GOTO1;6 I7 F* x' K0 o) Z$ W, v
#3000=91;$ f- L1 |, m3 w4 g0 f
N1;
4 c$ W) n1 X" U" Z# ]/ AIF[#19GT100]GOTO2;5 @/ h( b2 q0 S
N2;
& I8 B2 p" o4 |) H% h#19=#19-101;
) B2 i5 Q9 W: P) n F! @3 w#100=#19*20;
* d& A: N: p, y; t1 y# ^/ n9 S1 D#101=[#[7001+#100]+#24]-#8;（X DISTANCE FROM ROT X）0 \/ Z* |, a% W2 s; \
#102=[#[7002+#100]+#25]-#9;（Y DISTANCE FROM ROT Y）0 U: [+ K. i5 J$ ?- y
#108=[#[7003+#100]+#26]-#11;（Z DISTANCE FROM ROT Z）
# W! n0 H3 R' [; _N3;& R6 N+ s( R4 d9 }! {* E; }
#101=#101-#12;( G. S* H* b2 v, s& ^! I
#102=#102-#13;
" A% @" v( e w$ B, a#108=#108-#14;
) f4 j" L; W4 h% ~1 ?) c0 O#103=ATAN[#102/#101]/[1];
" O8 V% j. s# I! h8 B' ]#104=#102/SIN[#103]
- k5 Z2 I8 c' V% w5 _#105=#103+#3;(NEW C ANGLE)
0 z+ Q7 b8 q7 r8 B7 G Q#106=COS[#105]*#104;(NEW X)
! E' U: L) V7 E$ z- M7 r! ^#107=SIN[#105]*#104;(NEW Y)
( A, I+ g! g) m: Z#120=#107+[#9-#10];1 U( e1 i4 {9 |
#109=ATAN[#108/#120]/[1];% s O4 p" v: y; u2 m5 E+ z" J
#110=#108/SIN[#109];(RADIUS)
- R* R3 e9 D' O$ V" M#111=#109+#1;(NEW A ANGLE)
' T/ q ~& e8 ~: ?, ^; R3 g#112=COS[#111]*#110;(NEW Y)
5 A0 Q' A: x% m& V4 B' d#113=SIN[#111]*#110;(NEW Z)
, M3 ?1 \$ o+ Z+ \6 X) S$ u: C#114=#8+#106+#12;(X WCS POSSITION)
5 O" E( t0 a3 l9 P#115=#10+#112+#13;(Y WCS POSSITION)
. ~1 I% @ t: G0 y" U+ q6 m- B#116=#11+#113+#14;(Z WCS POSSITION)) s, N6 x: s) d' p' A; Q% n
#117=#0;8 m9 m F" K7 j0 ~# g
#118=#0.;
4 u1 O# _' B, ?6 j: K, I; S6 }#119=#0.;' I+ _+ O2 [4 j; M
IF[#20EQ#0]GOTO60: i/ z* v0 `2 B# G
N60;
% [ S) Z. ^+ Y& GIF[#23EQ#0]GOTO20;
1 o0 X1 M6 ?/ x( X/ R0 w$ M8 h: OIF[#23GT100]GOTO10;- l' |3 \( F' W& x4 x
N10;: R( J$ ~' s* I2 P6 F
#23=#23-101;' }" I- Z9 J+ e* B
#100=#23*20;% a* x4 w9 z# a6 ^/ R
#[7001+#100]=#114+#1178 | B7 s/ V$ s) i: ~9 G
#[7002+#100]=#115+#118
3 |, Y' q' W' R2 Z# m, ] O& Z#[7003+#100]=#116+#119
1 K1 a: U/ T# r( T3 H4 X* E. f- CN20;
, B6 K8 D I/ H: M8 kM99;2 F& I/ P: k! `3 X3 A2 T
哪位大侠能看出红色标记处的数学原理？
7 ^7 t, M; H1 V+ A+ V' V+ H |
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发表于 2013-11-5 08:03:34
