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我在飞 发表于 2012-7-31 14:44:55

工业机器人是怎样确定各轴零位的？----请教

近期对工业机器人非常的感兴趣，在看一些相关资料时感觉工业机器人各轴的零位很难确定。工业机器人使用绝对值编码器的伺服电机，实际工作时各个轴是不用每次开机都回一下零位的。那么机器人在装配各轴减速机和伺服电机后，使用什么方式检测出各轴零位的位置的？请教高手解答。谢谢！

123456cm 发表于 2012-7-31 19:41:55

我们是在两个相邻的关节零件上各做一个定位销孔，用销将零件对其装配后，在零件上画箭头！

我在飞 发表于 2012-7-31 22:43:34

123456cm 发表于 2012-7-31 19:41 static/image/common/back.gif
我们是在两个相邻的关节零件上各做一个定位销孔，用销将零件对其装配后，在零件上画箭头！

请问您做的干什么用的机器人，用定位销可以保证零位精度吗？

liuyong453 发表于 2012-8-1 07:09:22

我们也是做插销，然后在软件上CALBRATION，让机械零位与电子零位重合， 一般不严重撞机是不需要再校核。因为本体内有一个电池记忆伺服电机的位置。

121411 发表于 2012-8-1 07:15:02

我也很想知道。如何做到精密定位的？

我在飞 发表于 2012-8-1 15:19:32

liuyong453 发表于 2012-8-1 07:09 static/image/common/back.gif
我们也是做插销，然后在软件上CALBRATION，让机械零位与电子零位重合， 一般不严重撞机是不需要再校核。因为 ...

请问您做的是哪种机器人，本体各部件是怎样保证组装后的整体形位公差的。

yanzheng248 发表于 2012-8-1 17:21:22

你是什么样的机械手呀？ 可以加装传感器检测零点~

yanzheng248 发表于 2012-8-1 18:25:16

yanzheng248 发表于 2012-8-1 17:21 static/image/common/back.gif
你是什么样的机械手呀？ 可以加装传感器检测零点~

应该会有一个开机自动找远点的过程， 寻找的是他本身的机械远点， 这个也是整个系统的远点，坐标系的远点！

螺旋线 发表于 2012-8-1 19:13:34

没弄过机器人,但绝对编码器,可以在任意位置设置零点.也就是说,无所谓的,愿意怎么设就怎么设.

liuyong453 发表于 2012-8-4 07:07:04

我们做得是工业机器人，成功的有3KG，5KG，16KG，20KG。有六轴的四轴的。电机用三菱的J3 系列的电机。减速机HD和RV结构设计时请注意考虑本体内线的走法

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