我也想知道零点的确定，我手头上有二手的工业机器人，接起来试试。
雅马哈是这样的第一次开机后要手动回归零点，以后开机就不会了除非你电池没电了
至于做插销什么的 我就不懂了
上电后以底座为基准，依次动作各个关节，是否到位以绝对值编码器位置为准，这样是否就回到零位，自己想的，没研究过机械臂。
我在飞友好！
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1976年前后，日本工业机械手专家来沈阳举办一个“示教型工业机械手”讲座，我想方设法搞到一张听课证前去听课。
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当时的“示教型”工业机械手，用的是步进电机，其每个自由度轴的精确定位，靠的是该轴上装配的"多圈绝对值编码器"，
多圈编码器与单圈编码器的区别在于，“单圈绝对值编码器”只能记忆360度内的角度，而“多圈绝对值编码器”记忆的是
转了多少圈又多少角。
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如果用此机械手最末端自由度轴，顺时针拧螺丝8圈又45度，“多圈绝对值编码器”就将8圈又45度这一数值准确记忆下来，
那么该轴只要反转8圈又45度，该自由度轴就归零了。其他自由度轴依此类推。
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现在，由于伺服电机技术的进步，机械手及数控类机械精确定位问题变的简单了！
只要将伺服电机设置成位置模式，控制脉冲数既可。零位开始，正转N个脉冲，再反转相同的脉冲数，该轴就归零了。
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syw12080506:27
本帖最后由 我在飞 于 2012-8-5 08:43 编辑
syw开门造车 发表于 2012-8-5 06:26 http://bbs.cmiw.cn/static/image/common/back.gif
我在飞友好！
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1976年前后，日本工业机械手专家来沈阳举办一个“示教型工业机械手”讲座，我想方设法搞 ...
非常感谢开门造车前辈的讲解！
我现在不好理解的是如果自己制造机器人的话，通过什么手段找出每个机器人各轴的零位使其与示教控制器内的模型的各轴零位重合，这才能保证机器人的精度。
很想学习这方面的东西，关注中。
我在飞 发表于 2012-8-5 08:36 static/image/common/back.gif
非常感谢开门造车前辈的讲解！
我现在不好理解的是如果自己制造机器人的话，通过什么手段找出每个机 ...
我在飞友好！
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每个绝对值编码器都有一个0圈0度这一位置。
你只要操作机械手，将每个自由轴调节到使其对应的绝对值编码器，全都处于0圈0度这一位置，
并将此时机械手端点记录为“空间坐标绝对0点”。
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然后，将机械手乱动一气，再重复上述调零过程，再测量“空间坐标绝对0点”，看是否与记录一致，
就可了解该机精度。
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syw 12080606:46
学习了
学习
用接近开关确定零点