焊枪的位资是靠人工示教来实现的。
不过我们公司现在在做离线的编程！
可以不用示教！
自动焊接机器人:handshake
这是相贯线的部分焊接形式，图片是从网上剪下来的．http://www.hansonwelding.com.cn/
你们公司在什么地方？可不可以贴个图什么的上来，让大家开开眼界
11# xieqiang1982 你们公司在什么地方？可不可以贴个图什么的上来，让大家开开眼界
这里的机械设高手这么多，怎么没有人出来讨论下呢？是不是这个话题太难了搞了？
这个，机械高手搞不了，再高的手也搞不了。
要搞定这个，首先数学要是高手，然后再来谈其他问题。说白了，纯数学问题。
首先是你的插补算法，这个和精度直接相关；然后是轨迹的数学模型，然后根据你的插补算法做误差分析来离散化。还要考虑诸如运动误差补偿，干涉检查等等。
当然，俺现在没这实力搞。但老外的此类东西肯定不是示教型。
假如你们研究得非常深了，那估计你们遇到的问题是优化问题。
多自由度的运动，在纯理论的空间解析结果不唯一，这时就要考虑最短路径，力学，干涉等等问题来求出最佳轨迹。太恐怖了。
螺旋大虾说的对，理论上说是数学问题，但实际使用中有几种方式，
1示教式的楼上有人说了，咱不罗嗦，主要是‘教’的时候要速度和‘枪姿’，这需要经验，生手不好教。
2有‘激光测距’跟踪式的，英国有类似产品，多轴的，用‘扫描探测’的方式找焊道，摆枪靠计算。
3 我以前说的‘馒头自动化，但这个要双馒头，枪架在平衡架上，一个’馒头‘的双手各控制一个移动轴，另外一个’馒头‘一手控制转动轴，一手控制摆枪轴，脚下是送丝踏板，与开车类似，完全不示教，效率与自动系统相当，但少用一个上下活的家伙，总体效率高于英国激光跟踪。
设计这东西，没什么难度，设计了，谁要？英国的主要卖到欧洲和美国，在中国都没有销路。
以前做过类似的，但曲线很简单
算出个相近的大概曲线，做一个自动升降机构，再有一个焊枪位置的调整机构，焊枪姿态偶尔需要由“馒头”控制