躺平de喵 发表于 前天 15:48

oceantomas 发表于 2025-7-28 14:02
你这个是agv小车吗？以前我做过这样的测试，仅供参考：六轮结构，四角是万向轮，中间两个驱动轮是你图上 ...

是的，我这边也是实际测试回转时，一边轮子打滑一边不打滑，和你分析的一样，向右走的时候能提供更大的摩擦力，共同学习:handshake

cc851 发表于 前天 20:53

悬架的角度不一样，正反转的受力肯定不一样的。AGV的悬架还是直上直下比较好，毕竟正反方向都能走。

救赎. 发表于 昨天 08:33

应该有区别 那个弹簧与地面有夹角不平行 然后你极端考虑 夹角从0-180 想想看 会不会有区别

帅剑 发表于 昨天 10:03

本帖最后由 帅剑 于 2025-7-29 10:10 编辑

结论：一样的；整体法求解(车落在地面上，重力不变(不考虑空气动力学)，除了车辆启动停止瞬间倾翻力矩导致的各轮支撑力微小变化)
那为什么感觉不一样呢：运动时，轮子还有一个额外的力(牵引力)，由地面磨擦力提供的；正转/反转 磨擦力的方向不一样，平衡力求解，地面支撑力和摩擦力没变，但弹簧力肯定有变化

寰宇无人 发表于 昨天 14:37

本帖最后由 寰宇无人 于 2025-7-29 14:40 编辑

你这个弹簧基本水平的啊，那不管左右，加速减速，正压力应该不变啊；
如果弹簧的目的是减震，弹簧斜个角度（假设斜向右上）；个人答案是不一样：轮子向右的话（指加速这一过程），弹簧会压缩，弹簧压力增加，推动右侧车体的趋势，那轮子相应的对地压力加大；
轮子向左的话（指加速这一过程），弹簧会伸开，弹簧压力减少，被右侧车体拖拽，则轮子相应对地压力减少；

Appvip 发表于 昨天 15:42

轮子承载的车身重量不变，对地面的正压力就不会改变。变的是压应力，压应力与地面接触面积相关。

513915325 发表于 3 小时前

不懂，学习一下
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