车轮问题
我给小孩做过一个遥控车，本以为很简单，后来发现还是不好做的。如图，两个红色轮子各由一个电机带动，四角蓝色是万向轮。两电极均正转，反转或正反转小车就可以前进、后退或原地转弯。这个结构的好处是非常灵活非常简单。
但是，地面上因为地板衔接等原因有隆起。当小车经过高低不平的地方，红色轮子对地面的摩擦力就小了，甚至会完全脱离地面，小车就走不动了。
我也想过给每个蓝色轮子都加上弹簧，使它能上下浮动。但这并不能根本解决问题，毕竟当蓝色轮子被抬起时，还是会减小红色轮的牵引力。
参考agv 这就是底盘没有减震的弊端了 搞反了，反而是驱动轮应该增加弹簧适配坑，遇坑时万向轮承载，这时候驱动轮弹簧就会弹出，保证驱动轮还能有摩擦力
不过遇到个地板接缝就走不动不太理解，是多小的轮子啊，稍微有点速度也不至于卡住吧
驱动轮加大呢 前面一组轮子一个轴，中间和后面的轮子共用一组轴
最简单的办法，增大车速，再陡峭的坡依靠惯性直接冲过 正好在现场用过这种AGV，楼上有个说的很对，驱动轮增加悬挂，保证轮子一直能够和地面接触，不好的就是四角的万向轮不一定与地面接触，如果运动控制不好的话，可能有点晃动，使用功能上已经满足了。
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