萝卜包呀 发表于 2024-4-22 14:59:19

关于桁架机械手Z轴防坠问题的最终设计

原贴在这里：http://www.cmiw.cn/thread-1069984-1-1.html感谢大家提供的各种意见建议，有些不能说没用，只是工况受限，原贴没有说清楚，现大致总结如下：

1.建议一：采用梯形丝杆、蜗轮蜗杆。计算了传动效率以及要求的升降速度（0.3m/s），难以满足要求。
2.建议二：采用插销、夹轨器等。不好实现自动控制。
3.建议三：采用电磁制动器。计算了制动扭矩大约需要2100nm，此规格的制动器尺寸太大。
4.建议四：采用平衡气缸、平衡油缸。一方面厂房高度受限（4.8m），另一方这东西确实没用过，目前还没时间去了解如何设计。
最终设计改变了升降结构，采用双电缸升降，结合防坠制动器，防坠制动器采用ZIMMER的，（有一位坛友推荐了SITEMA，也询问了解，价格上稍贵一些，所以选了ZIMMER，感谢~）。
每台电缸配了西门子7kw伺服，没有加减速机，满足速度和负载要求，同时电缸高度刚好没有超高。。。
防坠制动器考虑到受力平衡，也配置了两个。
最终设计如图
接下来就交给他们出图去了。。。

东北制造 发表于 2024-4-22 16:27:03

✌︎ʸᵉᵃʰᵎ～:;⭐✨关注实际使用效果❗

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http://www.cmiw.cn/data/attachment/forum/202402/28/112604v044lbwb7ub44bbd.png

麦哥123 发表于 2024-4-22 16:40:33

采用常闭液压导轨钳制器，断电锁死。不知你的线轨多大，最大的钳制器能提供15000N夹持力，每条线轨装1个即可

海中游 发表于 2024-4-22 16:44:06

采用电磁制动器。计算了制动扭矩大约需要2100nm，此规格的制动器尺寸太大

电磁制动是指的电磁制动电机，电机平时处于刹车状态，工作时松开，非常成熟的技术。伺服电机也有电磁制动的。

麦哥123 发表于 2024-4-22 16:46:51

海中游 发表于 2024-4-22 16:44
采用电磁制动器。计算了制动扭矩大约需要2100nm，此规格的制动器尺寸太大

电磁制动是指的电磁制动电机， ...

Z轴伺服都是带刹车的，谁会选型不刹车的？

骆马湖铁匠 发表于 2024-4-22 18:28:19

ZIMMER蛮好的

斯文棒棒 发表于 2024-4-23 09:05:13

希望能看到后期实物测试效果

159753123456 发表于 2024-4-24 16:08:51

我是一个入行不就得新人，我想就这个帖子，问一下如果空间允许，条件允许，我加配重块，再选带抱闸的伺服电机是不是就能扭矩小很多了，就可能能满足这种工况。希望不吝赐教。

秋叶枫红 发表于 2024-4-24 22:29:02

楼主这个问题我们搞安全的也经常碰到，在检修时防止Z轴重力坠落导致挤压、碰撞伤害发生，我们评估的时候要求Z轴电机带抱闸，维修时带安全插销，如果是气缸驱动上下，那感觉楼主的这个锁紧装置也是个不错的玩意。

utopia11 发表于 2024-4-26 17:23:46

楼主这个制动器还需要气源吗，我也有过类似的设备为了制动器再配个气源是有些麻烦啊
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