蜗轮蜗杆减速机及电机卡死问题求助
装置介绍：200W伺服电机直接连接NRV40蜗轮蜗杆减速机，速比80，减速机带输出轴，输出轴上安装负载，负载为一个网状平面，电机带动负载做90°往复运动。95°位置有机械限位。电机控制采用力矩模式，设置最大转速1000RPM。遇到的问题：当电机运行时，人为将负载卡主，在电机保护前，将卡主去掉，这时候负载会以很快的速度运行超过90°，并打到机械限位卡死。此时，无论电机正转还是反转，负载都不动。尝试将负载去掉（接触卡死），电机就可以转动。
提问：为什么会卡死，什么导致卡死了？为什么卡死时候，电机反转也不行？拆开检查了蜗轮蜗杆减速机，没有发现损坏
求有经验的大佬解答，这个现象我们尝试了很多次，每次都会复现
速度很快撞击机械限位, 这时冲击产生的应变和电机持续的运行导致一个相当高的内应力, 直接拆掉硬限位可以释放内应力, 所以电机可以反转, 如果想直接让电机反转突破这个内应力, 需要电机提供较高的扭矩(肯定超过3倍电机额定扭矩). 原理参考冲击电批, 冲击时产生的扭矩远大于电机的额定扭矩.
想解决这个问题, 可以降低的输出力矩, 或者提高电机的额定力矩 还有一个原因, 蜗轮蜗杆传动可以自锁, 冲击产生的位移在电机报警后没办法反向释放 应该先把控制方法说清 这个内里是在哪里？ 减速机里面？ 这个内里具体怎么作用的，为什么还能锁住减速机？不管在哪里，为啥电机反转也有阻力了？
beta_ling 发表于 2022-8-31 12:29
速度很快撞击机械限位, 这时冲击产生的应变和电机持续的运行导致一个相当高的内应力, 直接拆掉硬限位可以释 ...
这个内里是在哪里？ 减速机里面？ 这个内里具体怎么作用的，为什么还能锁住减速机？不管在哪里，为啥电机反转也有阻力了？
702736 发表于 2022-8-31 14:00
应该先把控制方法说清
电机采用力矩控制模式，设置了最大转速1000RPM
电机报警了吗？要是报警是无法启动的 glhtbp 发表于 2022-8-31 14:32
内力在 蜗杆<->蜗轮<->减速机输出端<->负载<->机械限位 之间;由于蜗轮蜗杆是滑动摩擦, 需克服最大静摩擦才能转动, 这个最大静摩擦力矩导致减速机被锁住;
伺服电机需克服最大静摩擦力矩才能转动, 静摩擦力方向是与运动趋势方向相反, 所以电机反转时最大静摩擦力矩远大于伺服的额定扭矩;
另外, 由于伺服采用力矩模式, 最大输出力矩不会超过额定扭矩, 短时间3倍过载都没有, 电机会一直卡死在你设定的最大力矩状态.
蜗轮蜗杆传动是有自锁现象的，建议增加缓冲弹簧，反向时克服自锁力！
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