浅谈工业机器人结构设计过程
设计一款工业机器人，1、首先得明白技术要求（臂长、速度、环境、负载、轨迹、角度范围、轴数等，需要进行动力学计算可以利用ADAMS求解计算）；
2、然后构思传动方式，绘制简图；
3、3D建模画出大致形状，从末端开始建模，同时进行选型计算（例如计算负载运动情况：转动惯量、加减速度、最大扭矩等，然后选择相应电机和减速机，根据电机和减速机的尺寸绘制六轴结构模型）
4、待大致模型搭建后，开始进行力学分析，和铸件减重优化，这个过程相辅相成，可以利用ANSYS求解计算（这个要考虑重心位置、最大启停转矩、最大冲击转矩等；速度、重量、减速机和电机这之间需要不断平衡各参数，尽可能达到最优，这一步需要花费很多时间）
5、各轴细节优化
6、校核计算、资料整理
7、出图 传动出来后，应该做选型计算，再做3D设计。否则，有可能返工的地方很多。 晓昀 发表于 2021-9-23 19:19
传动出来后，应该做选型计算，再做3D设计。否则，有可能返工的地方很多。
选型和3D要同时考虑，选型计算需要考虑重量和形状（转动惯量）
说的挺全面，基本上是这个流程的！ 有相关的资料吗，我想学习一下，谢谢啦
有相关的资料吗，我想学习一下，谢谢啦
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