浅谈工业机器人结构设计过程

机械打工人ee

设计一款工业机器人，

% t7 u: E8 a, U1、首先得明白技术要求（臂长、速度、环境、负载、轨迹、角度范围、轴数等，需要进行动力学计算可以利用ADAMS求解计算）；
2、然后构思传动方式，绘制简图；
, Q. E  j  W- F* N' L+ r4 g6 k3、3D建模画出大致形状，从末端开始建模，同时进行选型计算（例如计算负载运动情况：转动惯量、加减速度、最大扭矩等，然后选择相应电机和减速机，根据电机和减速机的尺寸绘制六轴结构模型）

' w1 r$ ]; M3 x! u4、待大致模型搭建后，开始进行力学分析，和铸件减重优化，这个过程相辅相成，可以利用ANSYS求解计算（这个要考虑重心位置、最大启停转矩、最大冲击转矩等；速度、重量、减速机和电机这之间需要不断平衡各参数，尽可能达到最优，这一步需要花费很多时间）
5、各轴细节优化
" l3 f* N! j) `. _0 K6、校核计算、资料整理
7、出图

晓昀

传动出来后，应该做选型计算，再做3D设计。否则，有可能返工的地方很多。

机械打工人ee

晓昀 发表于 2021-9-23 19:19
传动出来后，应该做选型计算，再做3D设计。否则，有可能返工的地方很多。

, ?0 o; p( m. V! b8 c, t* p选型和3D要同时考虑，选型计算需要考虑重量和形状（转动惯量）
. y$ s- L) U) [6 z3 B

远祥

说的挺全面，基本上是这个流程的！

机械yyds

有相关的资料吗，我想学习一下，谢谢啦

木七

. ~% @9 K1 b- o3 T5 z有相关的资料吗，我想学习一下，谢谢啦