iseebb 发表于 2020-2-10 09:07
是的, 当前阶段使用机器人直接参与金属部件的精加工的技术难度很大, 六轴系统本身的刚性是个大问题.
而 ...
ACF的工具也不便宜，其实，你完全可以自己做一个，简单说，用弹簧或者气缸提供接触压力就可以。。。。。。
另外两条路，六维力控只适合整体抛光，看似美好，很多应用问题用过了才知道（六维力控接触工件时，需要一个调整的过程，这个过程中的磨削效果会超过你的想象，如果是油漆面抛光或者去除量很小，用它问题不大，如果去除量大，就比较麻烦了，这东西看着高大上，实际用过了就知道要面对什么问题了）；通过机器人路径，基本难以实现，原因还是机器人自身，精度和刚性，机器人只有重复定位精度比较高，路径精度要1mm以上，对于单纯的机器人，机器人末端移动1mm产生的接触力变化太大（就像一根刚性很大的弹簧，弹性系数太大，与工件接触时机器人末端改变一点，接触力就变化很大，这也是为什么会出现ACF这种工具的原因）。
我来说两句话~~~~~~
用气吹~ 方法就是上面有人说起的那种，用弹力布，左右2块，用气动或电动控制2个固定弹力布的运动块左右移动，当要机器人臂出去时，先控制弹力布左右封开，打磨开始前，弹力布闭合就可以
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