本帖最后由 远祥 于 2019-4-29 12:13 编辑 9 D* L3 |% ]: q
4 J' P6 U9 W1 b9 }3 w
在自动化行业，通过会增加地轨使机器人的动作范围加大！
+ y2 b( O; A; t( M" [4 S, ^3 k$ _2 {. h* }/ \( |' T2 @4 J
最近设计了个自动化搬运项目，里面有用到ABB的地轨，在前期设计与后期装配调试，遇到诸多意向不到情况，感触颇多，特此在这里做个总结，希望以后用到地轨的设计能避免踩到这些坑！
7 {" T7 o3 N8 v( D l! B' U2 u z9 }* _
7 \6 m5 O! m7 s8 i) V
1、机器人的安装方式 通常地轨的高度只有400毫米，机器人如果直接安装在地轨上搬运机器人高度就很低，这样抓取的范围就会变小，所以为了把机器人底座抬高，机器人与地轨的安装方式通常分为二种；
; w4 ?: P6 h2 p& j2 f6 K2 r5 r5 d. T; a9 K
5 ^5 i' F8 ?) ~3 V地轨地基抬高 ! }; Y- `" F5 i! Q$ x
0 E$ x7 a- i; O机器人与地轨之间增加固定座（高度不得超过500毫米） ) q& B% a/ L0 _6 J5 C
( {$ B! b! z+ B W' c9 T3 L
对比之下，第一种才是最优方案；因为第二种方案增加一个500毫米高的底座重量要几百公斤，这样地轨的型号要增大，成本增加；而且把机器人重心抬高，地轨在高速移动过程中会地轨产生额外的冲击。但是，ABB只做第二种方案，他们不允许把地轨地基抬高，只允许增加固定座，然而，很多其他地轨的厂家都使用的第一种方案。% H9 s& J4 @% q. ^* z6 p
3 P% u9 {+ t9 {7 J) v q, A9 {/ I ~% ]8 z2 c
实机器人地轨的使用完全可以采用外包模式，搬运机器人是ABB的，但地轨不一定要是该品牌；当你把地轨的机械部分与电气部分全部外包给供应商做，他们会机电集成，使机器人系统与地轨系统协调运转。
, g) ]. Y; E1 h9 y+ V
; J9 s: P# _+ W4 g6 ~' ]
# s9 K) D3 r8 s4 R' t 在前期谈技术协议阶段，因为ABB地轨付款方式与交货周期不合理，当时采购也大愿意买ABB，但与电气工程交流时，因为电气担心机器人用ABB，地轨用其他品牌，后期调试电气工程怕搞不定！但万万没有想到，更坑的是在安装调试阶段！ K" Z3 J3 F2 k) Z/ U& p" H6 e. B, b
& G( N% x% u. q: m8 d' x
3 C% N% q F- o6 h( F( L2、调试过程 1）如图红色箭头所指为一块垫板，起初技术协议里面并没有讲要加这块板；地轨到货后，ABB派出的调试人员说没有垫板不给调试；因为项目很紧急，做50块铁板需要一周的时间，又有额外成本，为此，我也被老板给叼飞了！
: I, d, g: K5 ?; j5 ?大家千万要记住，不管供应商有没有在技术协议里面提到垫板，都要多嘴的问一问，在技术协议里面增加上！
! T$ e5 D; m# j: _. j; x' ~" x4 X# a6 N( M1 C8 N3 k' j
) S; e6 n8 K: k. K6 B6 U2）地轨在调试过程中，最重要是打水平，然而对于地轨的调试ABB只派单人单次5个连续工作日的服务；几十万买一条地轨，只派一个人调试，而且这个人啥活儿也不干，就是指挥我们制造部钳工兄弟怎么调，而且态度也不好！
6 R* D. `7 k; o0 q8 ]: i6 S7 O6 @4 Z图片中手拿水平仪这人没少和钳工兄弟吵架！ 7 U: t! f: N! N9 d0 n6 g' s
3）也怪我没仔细审技术协议，对于调试服务的责任范围没有明确，导致在调试阶段一度停工，只有找采购来协调；但我也是没想到响当当的国际化大公司，在收到90%付款后，调试阶段却如此的拖离带水，没有责任感！而且在微信群里面说的很直白，包全部调试需要另外增加费用!2 O- Y0 v8 x1 v3 p% T0 P4 u
( g# f/ X; m( [3 S$ e/ Q. }5 S1 H" z4 ~: d( a: T! ?2 J
总而言之，大家在以后在使用地轨的时候，需要把这块整包给供应商，前者设计仿真可以自己做，但安装调试需要全部包给供应商，专业的人做专业的事才能加快项目的交付时间!
. W' q' g: Z2 h4 Y4 J' i" m& a5 O+ J+ O I, U
| 
发表于 2019-4-29 12:13:10
