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楼主: 慧灵科技

自己研发设计的直驱scara终于做出来了

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发表于 2018-3-16 16:02:24 | 显示全部楼层
1984年,世界上第一台直驱的SCARA机器人AdeptOne。所谓直驱,就是电机直接驱动手臂,省去了中间的齿轮或链条等传动机构。
5 T/ T: G- A1 ^7 w6 \优点是,没有了传动系统造成的摩擦、齿隙和低刚度等弱点,提高了响应速度和精度。
. D+ f1 ~; K$ H3 C6 o! ^( w缺点一是由于要提供很大的力矩,机器人的电机体积都特别大;其次,由于是高刚性的传动,末端的振动很容易传遍机器人全身,机器人容易抖动。: `. F. ~' k. Y( j7 M1 Y5 ?: q
7 `1 R8 }4 p- [4 ]
很好奇楼主是怎么克服上述缺点的?! u7 F- @' d2 g' \
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发表于 2018-3-18 09:39:33 | 显示全部楼层
gaohengrui 发表于 2018-3-16 16:02: t$ |& P; S; o/ s' c2 N( t
1984年,世界上第一台直驱的SCARA机器人AdeptOne。所谓直驱,就是电机直接驱动手臂,省去了中间的齿轮或链 ...

% t1 X$ U; m( T  b- n& w哈哈,这段好像是我写的啊。兄弟居然记住了,挺欣慰哈。- v3 H% y- }- D
我有类似的问题要问问楼主:
$ R% i  @* u) A. X$ u9 h" d1、视觉的展示机器人动作都很慢,而性能参数里写的节拍却可以达到0.35s,如果是真的话,楼主一定有视频可以放出来给大家学习学习。
3 B$ q- l' R  V& m2、手册中最高角速度是300,折算成关节RPM是50 RPM,比一般SCARA都要慢一些,这意味着短轨迹可能看不出来,但长轨迹的时候就会慢了。, \1 i" c8 s9 E3 Y; z
3、直驱电机有个硬伤,扭矩大,但体积却是指数性增大,但楼主的产品体积并没有那么大,而按照0.35s的节拍,加减速的力矩是非常大的,所以我很想请教楼主的直驱电机力矩有多大。
- \) i0 f1 q: l- S' T( D4、除了J1、J2是直驱之外,J3、J4也是直驱吗?按体积来看J3、J4应该是普通伺服?
  n( h- A6 y2 ^* f, I+ Z5、正常来说,600mm臂长的SCARA重复定位精度只能做到0.02,而用了直驱电机,是有可能做到0.01的,想问一下楼主的测试方法?激光跟踪仪还是自制设备?
- y' \2 ~( r/ u4 |7 Y6、直驱的控制会比较麻烦一点,楼主能否展示一下电控柜?对于直驱的控制的机器人,懂行的人就不会问能走多快,而是能走多慢,不知楼主慢速的时候的抖动有多大呢?# l, `0 q' [; n: O6 O0 E( j5 |

+ B9 v. d# _$ F/ F) m: m' a7 e* `因为是多年后看到的又一款直驱SCARA,我非常感兴趣,如果有楼主愿意,在可告知范围内还请分享给大家学习学习。谢谢
3 O: u3 f! w/ o, r8 M2 z9 m

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同问  发表于 2018-3-18 12:51
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 楼主| 发表于 2018-3-19 09:44:55 | 显示全部楼层
1、这个循环时间不对。现在实测有0.9秒。% y3 V  ?3 I7 r% ?2 v2 t9 D# L4 s" a9 m
2、短轨迹,基本上看不出来时间差。长轨迹确实慢点,不过最近又提高电压到36V。实际运行,有机会可以拍个视频上来。+ X0 O4 e$ Q; {6 p2 A
3、关节1力矩200NM。关节2力矩 50NM左右。
9 T7 e8 g& J) z4、j3 j4是无刷伺服。7 f0 Y( e5 |7 w& w( C
5、用百分表测的。4 E: k# A/ s- |! B# V0 Q  N9 f
6、没有电控柜了,机械臂内置驱动了。外面有个控制箱是供电,和通讯的。
5 @1 t. u; S! o. t0 n! @) T  Z& E) X2 v. D& r# X
直驱的机械臂比较适合做大。越大相对体积就越小。低速性能很好的,因为系统惯量大,相当于滤波了。看百分表指针很均匀的移动。
# m- |6 L& |  `( B7 q, _8 w% n公司在深圳,欢迎参观。
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发表于 2018-3-19 21:50:24 | 显示全部楼层
慧灵科技 发表于 2018-3-19 09:441 h! A" M9 r$ n% P+ W
1、这个循环时间不对。现在实测有0.9秒。& Y4 [6 g& |/ g' r1 T
2、短轨迹,基本上看不出来时间差。长轨迹确实慢点,不过最近又 ...

6 t. H& Y, m  @6 y7 ]所以整体的思路是走低压,控制器可以做小,J1扭矩还OK,但J2选了比较小的直驱电机,应该是考虑体积跟重量,由此的牺牲就是J2的加速度慢了,所以节拍就慢了。J1、J2轴采用了直驱电机,精度可以做得比较高,所以XY做到0.01是有可能的,如果楼主的直驱电机做得好的话。3、4轴用无刷伺服的话,应该也是低压电机,那面临的问题也是精度上不去,发热大。# [8 ^) s3 r9 O/ e1 b! l
但是,如果找对应用,而且系统足够稳定的话,用在速度要求不是很高也不是很低,精度要求稍高的通用场合的话,这是一款非常不错的产品,而且价格也足够亲民,有机会还挺想看看实际运动性能的。3 i+ D: ^" |3 J6 g6 e1 G6 v; T3 r
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发表于 2018-4-15 10:42:43 | 显示全部楼层
帮顶一下
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发表于 2018-4-15 21:37:41 | 显示全部楼层
减速器方面的解决方案我会陆续整理好

点评

收集资料,再次碰到大佬  发表于 2023-11-18 14:12
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发表于 2019-2-19 14:29:41 | 显示全部楼层
赞一个& _5 S  a( g$ o+ o9 d7 q3 n
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发表于 2019-7-16 17:15:58 | 显示全部楼层

& l6 P! S; o! A+ O  p, ^! Z5 `2 j最新的直驱机械臂。价格再次降低。
* q% X) R3 M# X+ P4 v# y, ^7 T深圳市秘银科技有限公司

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发表于 2019-7-17 08:16:13 | 显示全部楼层
自己做本体和控制系统么
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发表于 2019-7-21 22:37:12 | 显示全部楼层

) I! a; k+ N/ V% H. J+ M2 j帮顶一下
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